[发明专利]一种基于激光数据的移动机器人导航控制方法

摘要

本发明公开了一种基于激光数据的移动机器人导航控制方法。该方法包括以下步骤：步骤1：全局地图中添加和设置路径；步骤2：通过迭代匹配算法获取移动机器人的实时定位信息；步骤3：通过最短路径算法规划移动机器人导航所需最短路径；步骤4：通过左右轮差速控制实现移动机器人沿所规划路径导航行驶；步骤5：通过减速控制实现移动机器人准确停靠在路径上的目标停靠点。本发明数据采集操作简单，也无需额外铺设地标，成本低廉、定位精度高，可实现移动机器人在室内及室外环境下的自主定位和导航控制。

主权项

一种基于激光数据的移动机器人导航控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：在全局地图中添加、设置路径和停靠点；步骤2：获取移动机器人的实时定位信息；步骤3：规划移动机器人导航所需最短路径；步骤4：移动机器人沿所规划路径导航行驶，且在行驶过程中，实时计算机器人中心点到目标路径的距离、与目标路径的方向差以及中心点到目标节点的距离，并实时调整机器人的左右轮速，使其逐渐靠近目标节点；步骤5：当到达目标节点附近时，进行减速，使移动机器人停靠在目标节点附近；依次对后续的目标节点重复上述步骤，使移动机器人最终停靠在目标停靠点上。