[发明专利]一种可飞行式电力线路巡线作业机器人及其方法

摘要

本发明公开了可飞行式电力线路巡线作业机器人及其方法，其中，该机器人包括机器人本体，所述机器人本体的下方固定连接有电控箱，所述电控箱内设有中央处理器；所述机器人本体包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与中央处理器相连，所述机械臂的末端设置有末端执行器或机械手，中央处理器用于控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业。所述机器人本体上还连接有旋翼臂，所述旋翼臂与旋翼相连，所述旋翼与旋翼驱动模块相连，旋翼驱动模块与中央处理器相连。

主权项

1.一种可飞行式电力线路巡线作业机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体的下方固定连接有电控箱，所述电控箱内设有中央处理器；所述机器人本体包括行走机构，其包括机械臂驱动模块和机械臂，所述机械臂驱动模块与中央处理器相连，所述机械臂的末端设置有末端执行器或机械手，中央处理器用于控制机械臂驱动模块带动机械臂运动，实现可飞行式电力线路巡线作业机器人的巡线作业；所述机器人本体上还连接有旋翼臂，所述旋翼臂与旋翼相连，所述旋翼与旋翼驱动模块相连，旋翼驱动模块与中央处理器相连；所述机器人本体还安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息并传送至中央处理器；设置于所述机械臂末端的末端执行器或机械手用于夹持第三图像采集模块，在中央处理器的控制作用下，机械臂驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控；所述旋翼臂铰链连接至机器人本体上，所述机器人本体与电控箱之间还预留有旋翼容纳空间；所述旋翼臂还与旋翼臂驱动模块相连，旋翼臂驱动模块与中央处理器相连，所述中央处理器用于控制旋翼臂驱动模块来驱动旋翼臂折叠至旋翼容纳空间内。