[发明专利]一种基于行走轨迹的家庭服务机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201611134903.4 | 申请日： | 2016-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN106774314A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 袁家政;刘宏哲;张勇;赵小燕 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于行走轨迹的家庭服务机器人路径规划方法，本发明公开一种基于人的行走轨迹的服务机器人导航方法。首先，探讨了行人运动轨迹的描述方式，提出了一种基于核密度估计的关键点提取和轨迹表达方法，通过轨迹在空间距离、运动方向、运动速度上的相似性度量实现了行人运动轨迹的分类。其次，为避免路径搜索算法在全局空间中的扩展，提高算法的实时性，提出了一种基于轨迹引力函数的改进RRT‑Connect算法，实现了趋于行人行走轨迹的路径搜寻方案。最后，实现了基于拓扑‑栅格环境模型双层路径规划，在安全导航的基础上，提高了导航效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行走 轨迹 家庭 服务 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于行走轨迹的家庭服务机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据行人运动轨迹的描述方式，利用核密度估计对轨迹关键点进行提取；S2、定义轨迹在空间距离、运动方向、运动速度上的相似性度量；S3、用k‑means算法进行行人运动轨迹分类；S4、于RRT‑Connect算法对行人行走轨迹进行路径规划。
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