[发明专利]一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法

摘要

本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器，以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪，在耐张绝缘子周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断耐张绝缘子的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对耐张绝缘子进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

主权项

1.一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器；各机械臂搭载局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器在待检测耐张绝缘子串附近进行移动，对耐张绝缘子串进行全方位检测，获取每片耐张绝缘子的局部放电数据、张绝绝缘子零值与否数据以及耐张绝绝缘子泄露电流的大小数据；第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂分别换装高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪；各机械臂搭载高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪在待检测耐张绝缘子串附近进行移动，对耐张绝缘子串进行全方位检测，获取紫外线探伤图、红外热图以及高清图像；数据处理与控制系统根据所述局部放电数据、零值与否数据和泄露电流数据，以及紫外线探伤图、红外热图和高清图像，判断耐张绝缘子的工作状态；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值；带电作业机器人数据处理和控制系统根据各机械臂与作业对象的相对位置以及作业任务动作序列，使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后根据空间路径解算出各机械臂关节运动的角度期望值；所述带电作业机器人，包括绝缘斗臂车，搭载在绝缘斗臂车上的机器人平台，安装在机器人平台上的机械臂；所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂，摄像机包括双目摄像头，所述第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂上均搭载有双目摄像头，所述第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂配合完成带电作业，其中，辅助机械臂用于夹持作业对象，第一机械臂和第二机械臂使用作业工具进行作业操作；所述数据处理和控制系统包括第一工控机、第二工控机，第二工控机内置图像处理器和带电作业动作序列库，所述带电作业动作序列库中预先存储有各项带电作业对应的动作序列数据；所述摄像机采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的机械臂与作业对象之间的相对位置关系，第二工控机根据所述相对位置关系以及具体带电作业所对应的动作序列规划机械臂的空间路径，并将所述机械臂的空间路径数据发送给第一工控机；第一工控机根据所述机械臂的空间路径解算出所述控制数据。