[发明专利]一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法

说明书

本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器，以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪，在耐张绝缘子周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断耐张绝缘子的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对耐张绝缘子进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

技术领域

本发明属于电力技术领域，具体涉及一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。

背景技术

耐张绝缘子是当今电力系统输配电线路中最为普遍，必不可少的器件，是用于安装在不同电位的导体或导体与地电位构件之间增加爬电距离的器件。

随着配电网的发展，耐张绝缘子使用量巨大。通常，耐张绝缘子需要定期的人工维护，通常的做法是停电检修，若停电面积较大，会造成无法估量的损失，严重影响供电企业的经济效益和社会效益。现在广大研究人员也在积极研究耐张绝缘子的在线监测的方法，但该方法需要改造线路，无法适用于原有线路。耐张绝缘子也可以进行人工的维护，作业人员将在高压带电线路附近作业，具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提出一种带电作业机器人绝缘子带电检测方法，该方法能够在不断电的情况下，对耐张绝缘子进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业带来的危险，简化了作业步骤，检测结果相对于人工检测更加科学精确。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：

第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器；各机械臂搭载局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器在待检测耐张绝缘子串附近进行移动，对耐张绝缘子串进行全方位检测，获取每片耐张绝缘子的局部放电数据、张绝绝缘子零值与否数据以及耐张绝绝缘子泄露电流的大小数据；

第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂分别换装高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪；各机械臂搭载高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪在待检测耐张绝缘子串附近进行移动，对耐张绝缘子串进行全方位检测，获取紫外线探伤图、红外热图以及高清图像；

数据处理与控制系统根据所述局部放电数据、零值与否数据和泄露电流数据，以及紫外线探伤图、红外热图和高清图像，判断耐张绝缘子的工作状态。

进一步，在作业前，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；在作业完毕后，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。

进一步，所述数据处理与控制系统在获得局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器，以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪的检测数据后，根据相关指标数值与数据库中正常数值对比的结果，先进行初步分析；对于异常指标数值所对应的检测点，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带相应检测设备再次进行检测；数据处理与控制系统根据再次获得的相关指标数值，判断耐张绝缘子的工作状态。

进一步，所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂对应，构成主从操作关系。