[发明专利]自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法，包括自动驾驶决策模块，分别与自动驾驶决策模块连接的图像处理模块、灯光控制器、执行机构和HMI模块，以及与图像处理模块连接的摄像头；图像处理模块对图像进行处理，并进行车道线的检测；自动驾驶决策模块基于车道线规划出车辆的行驶路径，控制车辆行驶，在图像处理模块无法检测出车道线时，自动驾驶决策模块根据车辆的历史轨迹以及雷达组所检测的信息得到道路可通行区域，控制车辆在可通行区域内减速行驶，且灯光控制器点亮应急灯，并通过HMI模块不断提醒驾驶员接管车辆。当车道线在短暂时间内无法检测到时，本发明能够确保车辆处于安全状态，保证驾驶员的安全。

主权项

一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统，其特征在于：包括摄像头（3）、雷达组、图像处理模块（2）、灯光控制器（4）、自动驾驶决策模块（5）、执行机构（6）和HMI模块（7）；所述摄像头（3）与图像处理模块（2）连接；所述自动驾驶决策模块（5）分别与图像处理模块（2）、灯光控制器（4）、执行机构（6）、HMI模块（7）连接；所述摄像头（3）用于采集车辆前方路面的图像；所述雷达组至少包括分别安装在车辆的四个角以及正前方的雷达（1），用于对周围环境进行检测；所述图像处理模块（2）对图像进行处理，并进行车道线的检测；所述自动驾驶决策模块（5）基于所检测出的车道线规划出车辆的行驶路径，并控制车辆的执行机构使车辆按照行驶路径行驶，并在图像处理模块（2）无法检测出车道线时，自动驾驶决策模块（5）根据车辆的历史轨迹以及雷达组对周围环境的检测结果得到道路可通行区域，执行机构（6）控制车辆在可通行区域内减速行驶，且自动驾驶决策模块（5）发送点亮应急灯控制指令给灯光控制器（4），灯光控制器（4）点亮应急灯，并通过HMI模块（7）不断提醒驾驶员接管车辆。