[发明专利]基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法及装置有效
| 申请号： | 201611123492.9 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN106707967B | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;石然;邵泳萁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院;楼云江 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法及装置。本发明提供了一种三维轮廓误差估计的方法，包括以下步骤：S1、将以弧长为参数的三维期望轮廓在当前时刻的给定点进行泰勒展开；S2、基于三维期望轮廓在当前时刻给定点的曲率、挠率信息，将上述泰勒展开转换为以Frenet坐标系坐标基为参数的近似标准展开式；S3、列出当前伺服系统实际位置到近似标准展开式的距离函数，通过数值解的方法实时求解当前三维实际位置到近似标准展开式的距离，并作为估算的三维轮廓误差。还提供了一种三维轮廓误差估计的装置。本发明在不增加多轴伺服系统硬件成本的基础上，基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法能够有效的提高三维轮廓误差的估计精度并能有效的应用于实时控制中。 | ||
| 搜索关键词： | 三维轮廓误差 近似标准 展开式 三维 期望轮廓 实际位置 泰勒展开 给定点 多轴伺服系统 曲率 坐标系坐标 距离函数 实时控制 伺服系统 硬件成本 数值解 求解 弧长 估算 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将以弧长为参数的三维期望轮廓在当前时刻的给定点进行泰勒展开；S2、基于三维期望轮廓在当前时刻给定点的曲率、挠率信息，将上述泰勒展开转换为以Frenet坐标系坐标基为参数的近似标准展开式；S3、设置当前伺服系统实际位置到近似标准展开式的距离函数，通过数值解的方法实时求解当前三维实际位置到近似标准展开式的距离，并作为估算的三维轮廓误差，其中在步骤S1中，将以弧长为参数的三维期望轮廓在当前时刻的给定点进行泰勒展开的展开式为：![]()
其中s代表弧长参数，cd(s)代表以弧长为参数的期望轮廓，![]()
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