[发明专利]一种基于超体素的点云数据分割方法有效
| 申请号： | 201611111975.7 | 申请日： | 2016-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN106600622B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 王泉;杨鹏飞;田玉敏;罗楠;姜媛媛 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/162 | 分类号： | G06T7/162 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于超体素的点云数据分割方法，通过考虑点云数据的三维几何关系和区域连通性，利用聚类的方法将点云数据进行过分割，得到依附于目标边界的超体素；计算超体素数据平面拟合的残差值，依该值对其进行排序和筛选得到有效的种子超体素，并利用法线分布直方图、测地距离和欧式距离的差值进行区域增长，最终实现对点云数据的分割处理。以室内局部场景的点云数据作为输入，通过利用超体素和区域增长算法实现点云数据的精确分割。本发明与传统的点云分割方法相比，在保证分割效率的前提下，避免了直接处理点云数据所导致的欠分割和过分割问题，得到具有精确边界信息的分割结果，而且分割方法对点云数据的采样密度和噪音是健壮的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超体素 数据 分割 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于超体素的点云数据分割方法，其特征在于，所述基于超体素的点云数据分割方法通过考虑点云数据的三维几何关系和区域连通性，利用聚类的方法将点云数据进行过分割，得到依附于目标边界的超体素；计算超体素数据平面拟合的残差值，依该值对其进行排序和筛选得到有效的种子超体素，并利用法线分布直方图、测地距离和欧式距离的差值进行区域增长，最终实现对点云数据的分割处理。
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