[发明专利]一种位置定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种位置定位方法及装置，用以解决现有技术中位置定位的灵活性和实用性较差的问题。在该方法中，获取单目相机针对目标平面上的多个特征点拍摄的原始图像后，确定多条射线的方向，并根据所述多条射线的方向、所述多个特征点的位置关系，确定所述目标平面在相机坐标系下的平面方程，从而确定目标特征点在所述相机坐标系下的位置。这样，该方法无需获取所述单目相机的任何特征数据，只需根据至少三个特征点就能准确确定所述目标特征点的位置，从而提高了位置定位的灵活性和实用性；并且在上述方法中不限定所述单目相机的类型，同样提高了位置定位的灵活性。

主权项

一种位置定位方法，其特征在于，包括：获取单目相机针对目标场景中目标平面上的多个特征点拍摄的原始图像后，确定多条射线的方向；其中，所述多个特征点的数目不小于3，所述多个特征点不共线，所述多个特征点中包含待定位的目标特征点；所述多条射线与所述多个特征点一一对应，任一条射线以所述单目相机的成像点为起点，且指向对应的特征点；根据所述多条射线的方向、所述多个特征点的位置关系，确定所述目标平面在相机坐标系下的平面方程；其中，所述多个特征点的位置关系包括以所述多个特征点为顶点的多边形的边长和/或所述多边形的内角；根据所述平面方程和目标射线的方向，确定所述目标特征点在所述相机坐标系下的位置，其中所述目标射线为所述目标特征点对应的射线。