[发明专利]基于视频图像的列车前方障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种基于视频图像的列车前方障碍物检测方法，其实现过程是首先对所拍摄的图像进行图像数据预处理；其次，根据二值化图像进行轨道拟合检测，并建立检测图像窗口；然后，对预处理后的图像进行反透视变换处理，通过分析反透视变换处理后的二值化图像，对图像做列向累加；同时根据峰值划分横向区域，对分区图像做行向累加，综合确定障碍物占据的参数；最后，进行逆反透视变换标记出障碍物具体位置。本方法对于直道场景下的铁路障碍物检测，能实时有效的检测出障碍占据，并判断出障碍类型，给出障碍位置及尺寸参数等信息，有效的降低了人工检测的困难性和危险，并提高了效率。

主权项

一种基于视频图像的列车前方障碍物检测方法，其特征是，包括如下步骤：1)对视频图像M0进行预处理，得到预处理后的二值化图像M1；2)建立障碍检测窗口：根据直线轨道模型特征，对M1图像进行轨道拟合检测，根据轨道检测结果，截取以轨道区域为主体的检测窗口图像M2；3)根据图像M2中两条轨道的四个端点坐标，按照反透视变换算法对图像M2进行反透视变换得到图像M3；4)分别对图像M3像素值的纵向和横向进行累加，判断是否存在障碍占据，并对障碍占据进行定位；5)根据障碍占据尺寸进行障碍危险预警；6)根据步骤5)的结果在视频图像中实时标注障碍占据区域。