[发明专利]一种采用双伺服电机驱动多连杆机构进行工业废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201611084551.6 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106695822A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J18/00;B25J5/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种采用双伺服电机驱动多连杆机构进行工业废料抓装作业方法，包括底座1、升降机构和俯仰机构、伺服驱动装置；所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 伺服 电机 驱动 连杆机构 进行 工业 废料 装作 方法 | ||
【主权项】：
一种采用双伺服电机驱动多连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于包括：底座1、升降机构和俯仰机构、伺服驱动装置；所述底座1安装在可移动回转平台上； 所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接；所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接，第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接；所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动，工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆7与抓装机的手腕21、手爪22连接起来；抓装作业进行时，通过第一伺服电机、第二伺服电机驱动第一主动杆15和第二主动杆18进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广西大学，未经广西大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611084551.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
