[发明专利]一种机器人充电方法及装置有效
| 申请号： | 201611081721.5 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106647747B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 王奇;徐勇志;雷宇 | 申请（专利权）人： | 北京儒博科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 101500 北京市密云县经济开发*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人充电方法及装置。该方法包括：通过机器人的摄像头对充电桩上设置的充电标识进行图像采集；依据采集到的充电标识图像确定所述机器人在全局坐标系中的位置和姿态角；依据所述位置和姿态角将所述机器人引导到预设的引导位置点处；控制所述机器人由所述引导位置点移动到所述充电桩，并为所述机器人充电。本发明实施例提供的技术方案，提高了机器人的充电效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 充电 引导位置 充电桩 姿态角 全局坐标系 摄像头 标识图像 充电效率 图像采集 点移动 预设 采集 | ||
【主权项】：
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：通过机器人的摄像头对充电桩上设置的充电标识进行图像采集；依据采集到的充电标识图像确定所述机器人在全局坐标系中的位置和姿态角；依据所述位置和姿态角将所述机器人引导到预设的引导位置点处；控制所述机器人由所述引导位置点移动到所述充电桩，并为所述机器人充电；其中，依据所述位置和姿态角将所述机器人引导到预设的引导位置点处，包括：若所述摄像头的视角范围等于或小于预设的视角阈值，则依据所述机器人在所述全局坐标系中的位置以及所述引导位置点在所述全局坐标系中的位置，确定过渡位置点；依据所述机器人在所述全局坐标系中的方向角确定所述机器人的旋转角度，并控制所述机器人依据所述旋转角度进行转动；根据转动后的角度控制所述机器人移动到所述过渡位置点处，控制所述机器人垂直旋转，并由所述过渡位置点移动到所述引导位置点。
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