[发明专利]一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮有效

专利信息
申请号: 201611048476.8 申请日: 2016-11-25
公开(公告)号: CN106394153B 公开(公告)日: 2019-10-29
发明(设计)人: 荣学文;华子森;柴汇;刘明;马昕;李贻斌;温刚;初国庆 申请(专利权)人: 山东大学
主分类号: B60G13/10 分类号: B60G13/10;B60K7/00;B60T13/74;B62D5/04
代理公司: 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 代理人: 王绪银
地址: 250061 山东*** 国省代码: 山东;37
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摘要: 一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,包括悬挂箱、悬架、直行传动链、转向传动链、减震模组、刹车模组和控制模组;悬挂箱与悬架之间设置有回转支撑;直行传动链与减震模组连接,减震模组和刹车模组均安装在悬架上;转向传动链包括转向动力机构和转向检测机构,转向动力机构与悬挂箱以及回转支撑的外圈依次连接在一起,转向动力机构的输出端与回转支撑的内圈以及悬架依次连接在一起,转向检测机构安装在悬挂箱上并与转向动力机构通过齿轮传动连接;控制模组包括直行速度闭环控制单元、转向位置闭环控制单元及刹车控制单元。该驱动轮结构紧凑,操控性好,集驱动、电控、刹车、减震、检测和控制装置于一体,速度和角度控制精准。
搜索关键词: 一种 集成 液压 制动 悬挂 系统 行走 转向 伺服 驱动
【主权项】:
1.一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,包括悬挂箱、悬架、直行传动链、转向传动链、减震模组、刹车模组和控制模组;其特征是:悬挂箱与悬架之间设置有回转支撑;直行传动链与减震模组连接,减震模组和刹车模组均安装在悬架上;转向传动链包括转向动力机构和转向检测机构,转向动力机构包括转向伺服电机和减速器,减速器的输入端与转向伺服电机连接,减速器连接在减速器固定法兰上,减速器固定法兰、悬挂箱以及回转支撑的外圈依次连接在一起,转向动力机构的输出端与回转支撑的内圈以及悬架依次连接在一起,转向检测机构安装在悬挂箱上并与转向动力机构通过齿轮传动连接;控制模组包括直行速度闭环控制单元、转向位置闭环控制单元及刹车控制单元;直行传动链与直行速度闭环控制单元通过控制总线连接;转向动力机构和转向检测机构与转向位置闭环控制单元通过控制总线连接;刹车模组与刹车控制单元连接;所述转向检测机构,包括测转角绝对值编码器、测转角二级减速齿轮和齿轮支撑架,测转角绝对值编码器安装在齿轮支撑架上,测转角二级齿轮安装在齿轮支撑架内并与转向动力机构中的测转角一级齿轮啮合,测转角二级齿轮与测转角绝对值编码器连接,齿轮支撑架安装在悬挂箱上,测转角绝对值编码器通过控制总线与转向位置闭环控制单元连接。
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