[发明专利]一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法有效
| 申请号： | 201611037231.5 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN106346129B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 唐琛;张斌 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B23K26/044 | 分类号： | B23K26/044 |
| 代理公司： | 杭州奥创知识产权代理有限公司33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法。本发明首先设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间。然后根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点。最后运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态。本发明提出的焊接机器人运动控制方法具有焊接精度高、执行效率快、通用性好等特点，可以广泛用于各种空间未知直线或者曲线焊缝的焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 焊缝 跟踪 传感器 机器人 焊接 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间；步骤(2)根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点；步骤(3)运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态；约束条件一：下一周期时的焊缝与激光三角平面的交点靠近激光三角平面的中心位置；约束条件二：焊枪的方向矢量与焊缝切线方向矢量形成角度β，
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