[发明专利]基于双目立体相机的障碍物视觉检测系统及方法在审
申请号: | 201611019555.6 | 申请日: | 2016-11-22 |
公开(公告)号: | CN108090930A | 公开(公告)日: | 2018-05-29 |
发明(设计)人: | 陈墩金;覃争鸣 | 申请(专利权)人: | 广州映博智能科技有限公司 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06K9/46;G01C11/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 510665 广东省广州市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于双目立体相机的障碍物视觉检测系统及方法,所述系统包括:特征提取模块,用于提取图像的特征点;特征匹配模块,用于对双目相机图像的特征点进行匹配;障碍物区域计算模块,用于计算障碍物的阻挡区域。本发明方案通过使用双目立体相机采集场景图像的稀疏特征点,而非密集的深度信息图,对图像特征点进行匹配,获取场景图像的三维世界坐标,进而实现障碍物的区域检测,实现机器人避障。该方案使用少数特征点的深度信息计算障碍物的阻挡范围,无需密集的深度信息实现三维场景重建,减少了计算量,保证了实时检测效率。 | ||
搜索关键词: | 立体相机 深度信息 特征点 障碍物 双目 视觉检测系统 计算障碍物 场景图像 匹配 三维世界坐标 特征匹配模块 特征提取模块 机器人避障 图像特征点 障碍物区域 计算模块 区域检测 三维场景 实时检测 双目相机 提取图像 稀疏特征 阻挡区域 计算量 采集 图像 阻挡 重建 保证 | ||
【主权项】:
1.一种基于双目立体相机的障碍物视觉检测系统,其特征在于,所述系统包括:特征提取模块,用于提取图像的特征点;特征匹配模块,用于对双目相机图像的特征点进行匹配;障碍物区域计算模块,用于计算障碍物的阻挡区域。
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