[发明专利]一种具有内置传动轴的机器人手腕

摘要

一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体，所述连接体为中空结构，其后端用来连接机器人上臂，前端用来支承摆动体回转和连接B轴减速组件，内腔用来安装内置式B/T传动轴组件；所述摆动体在连接体上旋转以实现B轴摆动运动；所述B轴减速组件可带动摆动体低速摆动；T轴减速与输出组件带动工具安装法兰及作业工具实现T轴回转运动；T轴中间传动组件可将内置式B/T传动轴组件中的T输入轴动力传递到T轴谐波减速器输入轴上。本发明不仅解决了减速器和传动系统部件的分离、安装、维修等问题，确保了传动系统精度，延长了使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件的数量；结构简单，生产制造和装配维修非常容易。

主权项

1.一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体(1)，所述连接体(1)为中空结构，其前端用来连接摆动体(12)，后端用来连接机器人上臂；内置式B/T传动轴组件，设于所述连接体(1)的中空内腔中，包括外套(2)和设在所述外套(2)内的B轴连接套(2.1)、内套(2.2)、B轴伞齿轮(2.3)、B输入轴(3)、T输入轴(4)和T轴伞齿轮(4.1)，所述内套(2.2)的后端通过所述B轴连接套(2.1)与所述B输入轴(3)连接，所述内套(2.2)的前端与所述B轴伞齿轮(2.3)连接，所述内套(2.2)、B轴连接套(2.1)、B轴伞齿轮(2.3)与所述外套(2)配合并可在所述外套(2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述内套(2.2)配合并可在所述内套(2.2)中旋转，所述T轴伞齿轮(4.1)与所述T输入轴(4)连接；B轴减速组件，设于所述连接体(1)的前端一侧，包括B轴谐波减速器(13)，所述B轴谐波减速器(13)包括B轴输入伞齿轮(13.1)、B轴谐波减速器输入轴(13.2)和B轴谐波减速器输出轴(13.3)，所述B轴谐波减速器输出轴(13.3)与所述摆动体(12)连接，所述B轴输入伞齿轮(13.1)设在所述B轴谐波减速器输入轴(13.2)上，所述B轴输入伞齿轮(13.1)与所述B轴伞齿轮(2.3)啮合；T轴减速与输出组件，设于所述摆动体(12)的前端，包括T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)和密封外套(11)，所述T轴谐波减速器(9)、工具安装法兰(10)均设在所述密封外套(11)内，所述T轴谐波减速器(9)包括T轴输入伞齿轮(9.1)、T轴谐波减速器输入轴(9.2)和T轴谐波减速器输出轴(9.3)，所述T轴输入伞齿轮(9.1)设在所述T轴谐波减速器输入轴(9.2)上，所述工具安装法兰(10)与所述T轴谐波减速器输出轴(9.3)连接；T轴中间传动组件，设于所述连接体(1)的前端的另一侧，包括两组结构完全相同的第一过渡轴部件(5)和第二过渡轴部件(8)，所述第一过渡轴部件(5)设于所述连接体(1)的前端，所述第二过渡轴部件(8)设于所述摆动体(12)的前端，所述第一过渡轴部件(5)与所述第二过渡轴部件(8)通过同步皮带(7)连接，所述第一过渡轴部件(5)包括第一过渡轴伞齿轮(5.1)、第一过渡轴支承座(5.2)和第一过渡轴中间传动轴(5.3)，所述第一过渡轴伞齿轮(5.1)固定在所述第一过渡轴中间传动轴(5.3)上，所述第一过渡轴伞齿轮(5.1)与所述T轴伞齿轮(4.1)啮合，所述第二过渡轴部件(8)包括第二过渡轴伞齿轮(8.1)、第二过渡轴支承座(8.2)和第二过渡轴中间传动轴(8.3)，所述第二过渡轴伞齿轮(8.1)固定在所述第二过渡轴中间传动轴(8.3)上，所述第二过渡轴伞齿轮(8.1)与所述T轴输入伞齿轮(9.1)啮合。