[发明专利]自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车有效
| 申请号： | 201610937562.8 | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN106444772B | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 于宗靖;宋国库;陈晓涛;肖军 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 刘剑波 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。从而有效克服现有技术中主观依赖性大、成本高、适应性差的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 引导 车轮 系舵角 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动引导车轮系舵角自动调整方法，其特征在于，包括：确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中所述指定线路为直线；根据所述自动引导车的实际行驶距离和所述指定线路的长度确定舵角偏移量；根据所述舵角偏移量对所述自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除所述自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差；其中，根据所述自动引导车的实际行驶距离和所述指定线路的长度确定舵角偏移量包括：在以所述指定线路为直角边、所述自动引导车的实际行走线路为斜边的直角三角形中，根据所述自动引导车的实际行驶距离和所述指定线路的长度计算所述直角边和所述斜边之间的夹角以作为舵角偏移量。
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