[发明专利]一种智能矿井监测机器人在审
| 申请号： | 201610934802.9 | 申请日： | 2016-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN106444770A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 彭建盛;覃勇;彭金松 | 申请（专利权）人： | 河池学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01N33/00;G01D21/02 |
| 代理公司： | 北京中恒高博知识产权代理有限公司11249 | 代理人： | 刘洪京 |
| 地址： | 546300 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能矿井监测机器人，包括路径优化单元，气体检测单元，检测路径中矿井的有害气体压强和浓度；图像采集单元，采集矿下路径图像，并通过无线传输单元发射路径信息；机器人远端控制器，接收矿井实时更新的路径信息和气体监测信息；主控单元，控制机器人导航，控制气体检测、处理图像采集单元的图像信息以及控制与各单元与机器人远端控制器的交互；从而可以克服现有技术中矿井监测与矿井探测不具备一体化的特点，同时矿井探测不具备择优路径选择的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 矿井 监测 机器人 | ||
【主权项】：
一种智能矿井监测机器人，其特征在于，包括路径优化单元，当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰，则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点，确定动态障碍物的运动范围；机器人沿着信息素浓度大的栅格前进，得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径；气体检测单元，检测路径中矿井的有害气体压强和浓度；图像采集单元，采集矿下路径图像，并通过无线传输单元发射路径信息；机器人远端控制器，接收矿井实时更新的路径信息和气体监测信息；主控单元，控制机器人路径优化，控制气体检测、处理图像采集单元的图像信息以及控制与各单元与机器人远端控制器的交互。
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