[发明专利]一种应用于机器人的超声3D扫描系统

摘要

本发明涉及一种应用于机器人的超声3D扫描系统，用于采集机器人所处环境中的障碍物信息，该系统包括超声传感器组、转台、超声控制单元、电机组件、转台控制单元和扫描器控制单元，所述的超声传感器组包括多个超声探头，所述的超声探头均匀分布在转台外侧，所述的超声探头均连接至超声控制单元，所述的电机组件连接所述的转台，所述的转台控制单元连接所述的电机组件，所述的超声控制单元和转台控制单元均连接至扫描器控制单元，所述的扫描器控制单元连接至机器人主控模块。与现有技术相比，本发明具有成本较低、实时性高、灵活稳定、可靠性高等优点。

主权项

1.一种应用于机器人的超声3D扫描系统，用于采集机器人所处环境中的障碍物信息，其特征在于，该系统包括超声传感器组(1)、转台(2)、超声控制单元(3)、电机组件(4)、转台控制单元(5)和扫描器控制单元(6)，所述的超声传感器组(1)包括多个超声探头，所述的超声探头均匀分布在转台(2)外侧，所述的超声探头均连接至超声控制单元(3)，所述的电机组件(4)连接所述的转台(2)，所述的转台控制单元(5)连接所述的电机组件(4)，所述的超声控制单元(3)和转台控制单元(5)均连接至扫描器控制单元(6)，所述的扫描器控制单元(6)连接至机器人主控模块(7)；所述的转台(2)为球状转台，所述的超声探头均匀分布在球状转台外表面；所述的超声探头分布方式具体为：以球状转台球心所在水平面为基准面，在该基准面上沿球状转台的四周均匀分布N个超声探头，所述的N个超声探头组成横向超声探头组，将所述的N个超声探头拓展到球状转台的不同高度，构成了M组纵向设置的纵向超声探头组，进而共有M×N个超声探头分布在球状转台外表面；扫描器控制单元(6)给转台控制单元(5)和超声控制单元(3)发出工作指令，转台控制单元(5)控制电机组件(4)工作，电机组件(4)带动转台(2)进行旋转，超声控制单元(3)控制超声传感器组(1)中的超声探头进行障碍物检测并将检测的障碍物信息发送至扫描器控制单元(6)，进而发送至机器人主控模块(7)。