[发明专利]一种列车轨迹跟随控制方法、系统及列车

摘要

本发明公开了一种列车轨迹跟随控制方法，包括S1.获取列车第一节车厢前轴转向角测量值和第一节车厢后轴转向角测量值；S2.计算第一节车厢后轴转向角输入值；S3.根据该输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集当前车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.计算当前车厢后轴的转向角输入值和当前车厢前轴转向角输入值；S6.通过当前车厢后轴转向角输入值控制当前车厢后轴转向，通过当前车厢前轴转向角输入值控制当前车厢前轴转向；S7.重复S3至S5，完成列车各车厢的后轴和前轴的转向控制。本发明具有可有效保证列车的铰接点与驾驶员关注位置行驶在相同轨迹，防止因列车转向而危及行人和车辆安全的优点。

主权项

一种列车轨迹跟随控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.获取列车第一节车厢前轴转向角的测量值和第一节车厢后轴转向角的测量值；S2.根据所述第一节车厢前轴转向角的测量值和第一节车厢后轴转向角的测量值计算第一节车厢与第二节车厢铰接点的运动方向与第一节车厢轴线之间的第一角度，并根据所述第一角度和所述第一节车厢前轴转向角的测量值计算第一节车厢后轴转向角的输入值；S3.通过所述第一节车厢后轴转向角的输入值控制第一节车厢后轴转向；S4.从第二节车厢开始，采集获取当前车厢与前一节车厢铰接点的铰接角度；S5.根据所述铰接角度和所述第一角度计算当前车厢与前一节车厢铰接点的运动方向与当前车厢轴线之间的第二角度，以及当前车厢与后一节车厢铰接点的运行方向与当前车厢轴线之间的第三角度，根据所述第二角度和第三角度计算当前车厢后轴的转向角输入值和当前车厢前轴的转向角输入值；S6.通过所述当前车厢后轴的转向角输入值控制当前车厢后轴转向，通过所述当前车厢前轴的转向角输入值控制当前车厢前轴转向；S7.重复步骤S3至S5，直到完成对列车各车厢的后轴和前轴的转向控制。