[发明专利]基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统

摘要

本发明公开了一种基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统，包括图像采集装置、数据处理装置和增强现实显示装置，其中：所述图像采集装置用于捕获换道车辆周边道路和车辆的图像；所述数据处理装置用于提取换道车辆与周边车辆的距离、相对速度、加速度信息，并将提取的信息输入所建模型，模型结果为车辆换道全过程(包括换道决策、准备、执行)提供建议；所述增强现实显示装置用于显示换道全过程的相关建议。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能够实时检测车辆的位置和速度，同时提供换道全过程的增强现实的信息和增强现实设备，如在增强现实装置上显示一个符号或换道操作的建议，最大程度上降低换道过程中发生交通事故的风险。

主权项

1.一种基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统，其特征在于：包括图像采集装置、数据处理装置和增强现实显示装置，其中：所述图像采集装置用于捕获换道车辆周边道路和车辆的图像；所述数据处理装置用于提取换道车辆与周边车辆的距离、相对速度、加速度信息，并利用提取的信息为车辆换道全过程提供建议；所述增强现实显示装置用于显示换道建议；所述车辆换道全过程包括换道决策过程、换道准备过程和换道执行过程，在所述换道准备过程中，建立基于换道车辆与目标车道上的换道车辆前、后方车辆之间的期望车头时距的换道准备模型：an(t+τ)＝α(Gn‑2(t)‑GT1(t))+(1‑α)(Gn+2(t)‑GT2(t))式中，n为换道车辆，n‑2为目标车道上的换道车辆n前方的车辆，n+2为目标车道上的换道车辆n后方的车辆；τ代表车辆n的反应时间，an(t+τ)代表车辆n在t+τ时刻的加速度，vn(t)代表t时刻车辆n的速度，vn‑2(t)代表t时刻车辆n‑2的速度，vn+2(t)代表t时刻车辆n+2的速度，Gn‑2(t)代表t时刻车辆n与车辆n‑2的车头时距，Gn+2(t)代表t时刻车辆n与车辆n+2的车头时距,△vn‑2(t)代表t时刻车辆n与车辆n‑2的速度差，△vn+2(t)代表t时刻车辆n与车辆n+2的速度差，GT1(t)代表t时刻驾驶员期望的车辆n‑2与车辆n的车头时距，a1，b1，c1表示GT1(t)中有关车辆速度的线性组合系数；GT2(t)代表t时刻驾驶员期望的车辆n+2与车辆n的车头时距，a2，b2，c2表示GT2(t)中有关车辆速度的线性组合系数；α表示换道车辆在总的加速度中对目标车道前车的考虑程度。