[发明专利]一种自动化控制的两足行走机器人

摘要

一种自动化控制的两足行走机器人，第一连杆中部与第一支撑杆一端连接，第一连杆一端通过连接在第一滑块上，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在第三连杆中部，第三连杆一端与第二支撑杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在脚掌件上，第七连杆中部与第三支撑杆一端连接，第七连杆一端连接在第二滑块上，第七连杆另一端与第八连杆一端连接，第八连杆另一端连接在第四连杆中部，本发明仅仅采用一台伺服电机作为动力源，通过链传动机构将运动分成两路，分别驱动大腿和小腿的往复运动，结构简单、布局合理，使得机器人腿部的活动范围大、承载能力强，同时方便装配。

主权项

一种自动化控制的两足行走机器人，其特征在于，包括机架、伺服电机、链条、第一链轮、第一曲柄、第一驱动连杆、第一导杆、第一导轨、第一框架导轨、第一滑块、第二链轮、第二曲柄、第二驱动连杆、第二导杆、第二导轨、第二框架导轨、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、圆弧导轨、脚掌件、伸缩杆以及单片机，伺服电机安装在机架上，第一链轮安装在伺服电机的输出轴上，第一曲柄一端固定在伺服电机的输出轴上，第一曲柄另一端通过转动副一与第一驱动连杆一端连接，第一驱动连杆另一端通过转动副二与第一导杆一端连接，第一导杆安装在第一导轨上，第一导杆固定在机架上，第一导杆一端另一端固定有第一框架导轨，第一滑块安装在第一框架导轨中，第一连杆中部通过转动副三与第一支撑杆一端连接，第一支撑杆另一端固定在机架上，第一连杆一端通过转动副四连接在第一滑块上，第一连杆另一端通过转动副五与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副六连接在第三连杆中部，第三连杆一端通过转动副七与第二支撑杆一端连接，第二支撑杆另一端固定在机架上，第三连杆另一端通过转动副八与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副十二连接在脚掌件上，第七连杆中部通过转动副十七与第三支撑杆一端连接，第三支撑杆另一端固定在机架上，第七连杆一端通过转动副十一连接在第二滑块上，第七连杆另一端通过转动副十八与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过转动副十九连接在第四连杆中部，第二曲柄一端和第二链轮同轴固定并安装在机架上，第二曲柄另一端通过转动副九与第二驱动连杆一端连接，第二驱动连杆另一端通过转动副十与第二导杆一端连接，第二导杆安装在第二导轨上，第二导轨固定在机架上，第二导杆另一端固定有第二框架导轨，第二滑块安装在第二框架导轨中，圆弧导轨一端固定在第三连杆上并且圆弧导轨的圆心处于转动副八的位置上，第五连杆一端通过转动副十三连接在圆弧导轨上，另一端通过转动副十四与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副十五连接在脚掌件上，伸缩杆一端通过转动副十六连接在第四连杆上，另一端通过转动副十六与第五连杆和第六连杆同时连接，所述第四连杆上固定有凸起滑块，凸起滑块嵌装在圆弧导轨中，凸起滑块到转动副八的距离等于圆弧导轨的半径，链条安装在第一链轮和第二链轮上，单片机与伺服电机和伸缩杆连接并控制伺服电机的转速和伸缩杆的长度。