[发明专利]肘节滑杆自适应机器人手指装置

摘要

肘节滑杆自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、导杆、多个连杆、簧件和多个轴等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；采用满足一定条件的连杆机构实现了远关节轴的直线运动，采用簧件配合曲柄滑块机构实现第二指段在第一抓取阶段保持相对基座固定的姿态；采用曲柄滑块机构实现当物体接触第一指段时，第二指段绕远关节轴的自适应转动；该装置可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠，结构简单，成本低。

主权项

1.一种肘节滑杆自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、导杆、第一轴、第二轴、第三轴和簧件；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述导杆与基座固接，所述导杆滑动镶嵌在第一指段中，所述第一轴套设在第二指段中；所述第一连杆的一端活动套接在第一轴上，所述第一连杆的另一端活动套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第三轴套设在基座中，所述第一轴、第二轴、第三轴和近关节轴的中心线相互平行；所述导杆中心线与第一轴的中心线垂直；设第一轴的中心为点M，第二轴的中心为点N，第三轴的中心为点Q，近关节轴的中心为点S，远关节轴的中心为点T，线段SN的长度与线段NQ的长度之和大于线段SQ的长度，且点N在直线SQ的上方；所述簧件的两端分别连接第一指段和基座；其特征在于：还包括机架、驱动器、传动机构、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴和第十三轴；所述驱动器固接在机架上，所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第十轴相连；所述第十轴套设在机架上；所述第九连杆的一端套接在第十轴上，第九连杆的另一端套接在第八轴上；所述第五连杆的一端套接在第八轴上，第五连杆的另一端套接在第四轴上；所述第六轴套设在第五连杆的中部；所述第七连杆的一端套接在第六轴上，第七连杆的另一端套接在第十二轴上；所述第十二轴套设在机架上；所述第十一轴套设在机架上；所述第十连杆的一端套接在第十一轴上，第十连杆的另一端套接在第九轴上；所述第六连杆的一端套接在第九轴上，第六连杆的另一端套接在第五轴上；所述第七轴套设在第六连杆的中部；所述第八连杆的一端套接在第七轴上，第八连杆的另一端套接在第十三轴上；所述第十三轴套设在机架上；所述第十一连杆的一端套接在第八轴上，第十一连杆的另一端套接在第九轴上；所述基座与第四连杆固接，所述第四连杆的两端分别套接在第四轴、第五轴上；设第十一轴的中心为点A，第九轴的中心为点B，第七轴的中心为点C，第五轴的中心为点D，第十三轴的中心为点E，第十轴的中心为点A’，第八轴的中心为点B’，第六轴的中心为点C’，第四轴的中心为点D’，第十二轴的中心为点E’，线段BC的长度、线段CD的长度和线段CE的长度三者相等，线段AE的长度等于线段AB的长度的2倍，线段CE的长度是线段AB的长度的2.5倍，线段B’C’的长度、线段C’D’的长度和线段C’E’的长度三者相等，线段A’E’的长度等于线段A’B’的长度的2倍，线段C’E’的长度是线段A’B’的长度的2.5倍，线段AA’的长度、线段BB’的长度、线段DD’的长度和线段EE’的长度四者相等，线段AB的长度等于线段A’B’的长度；点A、点A’、点E、点E’四点共线，设直线AA’为K。