[发明专利]外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节

摘要

本发明为一种外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节，包括髋关节支撑座、髋关节支撑盖、髋关节绞盘、大腿支撑座、大腿支撑盖及离合定位组件。髋关节支撑盖与髋关节支撑座的一端部均设第一花键孔；大腿支撑座与大腿支撑盖的一端部均设连接通孔；髋关节绞盘用于缠绕髋关节驱动线，且设有第二花键孔；髋关节绞盘设在髋关节支撑盖与髋关节支撑座之间，髋关节支撑盖的外侧设置大腿支撑盖，髋关节支撑座的外侧设置大腿支撑座；连接通孔、第一花键孔与第二花键孔同轴设置；离合定位组件穿设在连接通孔、第一花键孔与第二花键孔中，分别与大腿支撑座、大腿支撑盖固定连接，能与第一花键孔或第二花键孔锁定及解锁。本发明的髋关节结构简单，锁定及解锁操作方便。

主权项

1.一种外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节，其特征在于，所述外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节包括髋关节支撑座、髋关节支撑盖、髋关节绞盘、大腿支撑座、大腿支撑盖及离合定位组件；所述髋关节支撑盖与所述髋关节支撑座的一端部均设有贯通的第一花键孔；所述大腿支撑座与所述大腿支撑盖的一端部均设有连接通孔；所述髋关节绞盘用于缠绕髋关节驱动线，且设有轴向贯通的第二花键孔；所述髋关节绞盘设在所述髋关节支撑盖与所述髋关节支撑座之间，所述髋关节支撑盖的外侧设置所述大腿支撑盖，所述髋关节支撑座的外侧设置所述大腿支撑座；所述连接通孔、所述第一花键孔与所述第二花键孔同轴设置；所述离合定位组件包括离合器套、离合器芯、离合器盖板、压缩弹簧和钢珠，所述离合器套包括一个圆柱套筒，所述圆柱套筒具有开口端和闭口端，所述开口端的圆周外缘设有法兰盘，所述法兰盘通过连接螺栓与所述大腿支撑座固定连接，所述闭口端延伸到所述大腿支撑盖的外侧并通过所述离合器盖板与所述大腿支撑盖连接，所述圆柱套筒同轴穿设在所述连接通孔、所述第一花键孔与所述第二花键孔中，所述圆柱套筒内同轴套设有所述离合器芯，所述钢珠支撑在所述离合器芯的外壁上，所述离合器套的开口端设有弹簧止挡件，所述弹簧止挡件与所述离合器芯之间设有所述压缩弹簧，且所述离合定位组件能与所述第一花键孔或所述第二花键孔锁定及解锁。