[发明专利]一种机器人关节的绳结构在审
| 申请号： | 201610709867.3 | 申请日： | 2016-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN106181993A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王彦君;张雅晨 | 申请（专利权）人： | 北京灵铱科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100016 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，涉及一种机器人关节的绳结构。包括第一关节、第二关节、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本发明增加了所述第一关节和第二关节的压圆；所述第一关节的转圆。当所述第一关节和第二关节转动时，所述拉紧绳和所述回弹绳，被所述第一关节和第二关节的压圆，压在所述第一关节的转圆上，所述拉紧绳长度减少的量等于所述回弹绳长度增加的量。此原理电机在控制机器人关节弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对机器人关节结构的控制能力提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 绳结 | ||
【主权项】：
一种机器人关节的绳结构，其特征在于：包括第一关节（21）、第二关节（22）、回弹绳（23）、拉紧绳（24）和电机输出盘（25）；所述第一关节（21）上加工有所述第一关节压圆一（31）和所述第一关节压圆二（33）；所述第二关节（22）上加工有所述第二关节压圆一（32）和所述第二关节压圆二（34）；所述第一关节（21）上加工所述第一关节转圆（35）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述拉紧绳（24）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述拉紧绳（24）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳（24）与所述第一关节压圆一（31）和所述第二关节压圆一（32）的内侧接触；所述拉紧绳（24）与所述第一关节转圆（35）外侧接触；所述回弹绳（23）的一端连接在所述电机输出盘（25）上；所述回弹绳（23）的另一端安装在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳（23）与所述第一关节压圆二（33）和所述第二关节压圆二（34）的内侧接触；所述回弹绳（23）与所述第一关节转圆（35）外侧接触。
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