[发明专利]一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统，该系统包括激光定位、视觉闭环检测和地图优化模块，所述激光定位由激光帧间匹配和激光闭环检测两部分组成，所述激光帧间匹配获取激光传感器的信息，并将匹配结果输入视觉闭环检测；所述视觉闭环检测使用视觉信息进行闭环检测，并根据检测结果判断是否需要执行激光闭环检测，同时将检测结果输入地图优化模块；所述地图优化模块根据闭环检测结果进行姿态估计，并将估计结果用于反馈闭环检测。本方案中的视觉信息仅用于建立视觉特征，省去了建立视觉地图、更新视觉地图的步骤，在利用激光SLAM快速定位的同时，引入准确的视觉闭环检测。

主权项

一种基于多传感器的机器人室内定位及制图系统，该系统包括激光定位、视觉闭环检测和地图优化模块三个部分，其特征在于，其中：所述激光定位由激光帧间匹配和激光闭环检测两部分组成，其中：激光帧间检测用于获取激光传感器以实现匹配，并将匹配结果用于激光闭环检测；激光闭环检测用于使用当前点和以往走过的点的激光信息进行比较，判断机器人是否已经走过该点，并以此作为地图是否需要更新的依据。所述视觉闭环检测用于使用当前点和以往走过的点的视觉信息进行比较，判断机器人是否已经走过该点，并以此作为是否需进行激光闭环检测的依据。所述地图优化模块用于计算预计观测值与通过传感器采集到的实际观测值的偏差，然后对激光闭环检测进行校正，并且更新已有地图。