[发明专利]一种模块化金属壁面工作爬壁机器人有效

专利信息
申请号: 201610653007.2 申请日: 2016-08-11
公开(公告)号: CN106275310B 公开(公告)日: 2018-04-06
发明(设计)人: 徐子力;徐伟萍;陈振华;徐解民;施安迪;龚浩;陈倩 申请(专利权)人: 上海大学
主分类号: B63B59/10 分类号: B63B59/10;B63B59/00;B62D57/024
代理公司: 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 代理人: 陆聪明
地址: 200444*** 国省代码: 上海;31
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摘要: 发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人,包括爬壁机器人单元和搭载平台,所述搭载平台为矩形,四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连,搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构,每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走,支撑架中间安装有直线电机,直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力,每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附,工作时可有多排电磁铁吸附,使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
搜索关键词: 一种 模块化 金属 工作 机器人
【主权项】:
一种模块化金属壁面工作爬壁机器人,其特征在于,包括爬壁机器人单元和搭载平台(19),所述搭载平台(19)为矩形,四个爬壁机器人单元分别通过连接件(18)与搭载平台(19)的一边相连,搭载平台(19)下表面安装有万向轮(20);所述爬壁机器人单元包括框架(1)、固定滑块(2)、直线导轨(3)、支撑架(4)、转轴固定板(5)、齿轮(6)、齿条(7)、直线电机(8)、支撑柱(9)、支撑板(10)、球铰(11)、电磁铁(12)、带轮(13)、皮带(14)、减速器(15)、驱动电机(16)、转轴(17),在所述框架(1)的四条边框上安装有16个固定滑块(2),每两个固定滑块(2)为一组,与一条直线导轨(3)相配合,使得直线导轨(3)能够沿固定滑块(2)滑动,框架(1)的每条边框均有两条直线导轨(3)平行安装;在所述框架(1)的每条边框的两条直线导轨(3)之间安装有两根转轴(17),转轴(17)上端安装有带轮(13),转轴(17)下端安装有齿轮(6);在所述框架(1)的每条边框的两条直线导轨(3)之间还安装有转轴固定板(5),转轴固定板(5)采用六个脚架固定在框架(1)上,用来固定转轴(17)的下端,改善转轴(17)的受力情况;所述直线导轨(3)下部安装有支撑架(4),支撑架(4)为U型,其水平方向一侧通过螺钉安装有齿条(7),与齿轮(6)啮合,支撑架(4)底部安装有八根支撑柱(9),支撑柱(9)上安装有支撑板(10),支撑板(10)能够沿支撑柱(9)上下移动,在支撑架(4)的空腔中安装有两个直线电机(8),直线电机(8)活动端与支撑板(10)固定连接,直线电机(8)转动带动支撑板(10)上下移动,多个球铰(11)依次固定在支撑板(10)上,球铰(11)下部安装有电磁铁(12),球铰(11)带动电磁铁(12)进行小范围的转动,以适应曲线壁面;所述框架(1)正面安装有多个带轮(13),两根皮带(14)内外分开布置,安装于框架(1)正面,皮带(14)通过带轮(13)转向围成封闭的一圈,两个驱动电机(16)分别通过减速器(15)连接内外圈的两个带轮(13),分别驱动水平和垂直两个运动方向的齿轮(6)转动,在框架(1)的每条边框的相邻两个齿轮(6)中间通过带轮(13)增加皮带(14)的包角。
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