[发明专利]自动装箱桁架机械手

摘要

本发明公开了一种自动装箱桁架机械手，包括四根支柱，其中一根支柱上自上而下安装有过滤器和注油机；位于同侧的两根支柱上方安装有X向移动轨道，两根X向移动轨道之间安装有Y向移动轨道，Z向移动轨道与Y向移动轨道之间垂直连接；桁架机械手可移动地安装于Z向移动轨道上；平台和成品箱均放置于四根支柱围成的空间内；平台的上顶面四角均安装有检测器。本发明的系统感应装置具有感应装架装卸位置和装架型号；机械手可自动夹取、升降和平移，可调节速度；夹具满足两种行程长度；机械手具有自动微调机构；机械手自动操作无法实现时，可手动遥控操作；有操作安全保护，急停开关和过载保护。

主权项

1.一种自动装箱桁架机械手，其特征在于：包括四根支柱（1），其中一根支柱（1）上自上而下安装有过滤器（8）和注油机（9）；位于同侧的两根支柱（1）上方安装有X向移动轨道（2），两根X向移动轨道（2）之间安装有Y向移动轨道（3），Z向移动轨道（4）与Y向移动轨道（3）之间垂直连接；桁架机械手（5）可移动的安装于Z向移动轨道（4）上；平台（6）和成品箱（7）均放置于四根支柱（1）围成的空间内；平台（6）的上顶面四角均安装有检测器（10）；所述桁架机械手（5）包括连接臂（51），与连接臂（51）垂直连接的横梁（52），横梁（52）的下底面左右两侧均设置有夹紧轨道（53），两个倒L卡爪（54）分别安装于两个夹紧轨道（53）上，且呈镜像设置；一侧卡爪（54）的横端内侧安装有夹紧气缸（12），夹紧气缸（12）的活塞杆与传动杆（13）连接，传动杆（13）的另一端与另一侧卡爪（54）的横端连接；卡爪（54）下端面安装有微调轨道（55），夹紧卡块（56）与微调轨道（55）连接；夹紧卡块（56）下端安装有裝架感应器（11）；夹紧卡块（56）靠近连接臂（51）的一侧壁上固定有中空的弹簧座（57），弹簧座（57）上顶面中心形成通孔，弹簧（58）一端与弹簧座（57）内底面固定，另一端与定位销（59）固定连接，定位销（59）伸出弹簧座（57）上顶面的通孔。