[发明专利]一种基于计算机视觉的机器人跟随人体的系统和方法在审
| 申请号： | 201610581929.7 | 申请日： | 2016-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN106155093A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王威;谈笑;胡义轩;袁泽寰 | 申请（专利权）人： | 王威 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市秦淮*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于计算机视觉的机器人跟随人体的系统，包括视频采集模块、物体检测模块和运动控制模块，该系统利用深度相机采集获取当前场景的深度图像及RGB图像，将采集到的图像进行处理，检测场景中的体并确定人体在场景中的位置，再根据获取的人体位置驱动机器人靠近人体，当人体在深度相机所检测的深度范围内时对人体进行跟随。本发明针对已有技术中存在的机器人定位及跟随问题，本发明通过利用视觉设备获取被跟随对象的图像信息，利用计算机视觉技术检测被跟随对象的与机器人的相对位置信息，将信息反馈到机器人运动控制单元，进而实现跟随，一方面提高机器人的检测范围，另一方面也提高了机器人跟随的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 计算机 视觉 机器人 跟随 人体 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于计算机视觉的机器人跟随人体的系统，其特征在于，包括视频采集模块、物体检测模块和运动控制模块，其中：所述视频采集模块由深度相机构成，用于获取当前场景的深度图像及RGB图像；所述物体检测模块将采集到的图像进行处理，检测场景中的人体并确定人体在场景中的位置；所述运动控制模块根据获取的人体位置，驱动机器人靠近人体，当人体在深度相机所检测的深度范围内时，对人体进行跟随。
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