[发明专利]一种定位方法及装置

摘要

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置，包括：获取目标对象上的传感器计算得到的目标对象的线速度和线加速度，并将所述目标对象的线速度和线加速度作为扩展卡尔曼滤波器的控制函数；获取摄像装置计算得到的所述目标对象的第一位置姿态，并将所述目标对象的第一位置姿态作为扩展卡尔曼滤波器的测量变量；根据确定的扩展卡尔曼滤波器的控制函数及扩展卡尔曼滤波器的测量变量，得到目标对象的第二位置姿态。本发明实施例提出一种全新的计算目标对象的位置姿态的方法，由于扩展卡尔曼滤波器本身的递归特性，在确定目标对象的位置姿态时，相邻两次计算结果是紧密相关的，从而可以得到比较精确的位置姿态。

主权项

1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取目标对象上的传感器计算得到的目标对象的线速度和线加速度，并将所述目标对象的线速度和线加速度作为扩展卡尔曼滤波器的控制函数；当摄像装置能够拍摄到所述目标对象时，所述目标对象的线速度和线加速度是根据下列方式得到的：获取所述摄像装置计算得到的所述目标对象的第一线速度和第一线加速度；根据所述第一线速度和第一线加速度分别对所述传感器获取到的目标对象的线速度和线加速度进行更新，并将更新后的所述目标对象的线速度和线加速度，作为所述传感器计算得到的所述目标对象的线速度和线加速度；具体的，包括：将所述传感器获取到的目标对象的线速度与线速度差量值相加，得到更新后的所述目标对象的线速度，所述线速度差量值是根据所述传感器获取到所述目标对象的历史线速度、所述目标对象的线速度及所述摄像装置获取到的历史第一线速度、所述目标对象的第一线速度得到的；将所述传感器获取到的目标对象的线加速度与线加速度差量值相加，得到更新后的所述目标对象的线加速度，所述线加速度差量值是根据所述传感器获取到的所述目标对象的历史线加速度、所述目标对象的线加速度及所述摄像装置获取到的历史第一线加速度、所述目标对象的第一线加速度得到的；获取摄像装置计算得到的所述目标对象的第一位置姿态，并将所述目标对象的第一位置姿态作为扩展卡尔曼滤波器的测量变量；根据确定的所述扩展卡尔曼滤波器的控制函数及所述扩展卡尔曼滤波器的测量变量，得到所述目标对象的第二位置姿态。