[发明专利]一种执行末端可摆动的轻型六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种执行末端可摆动的轻型六轴通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、固定在第一伸缩机构上的滑行机构、安装在滑行机构上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即小臂具有弯曲的功能；旋转机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度。

主权项

1.一种执行末端可摆动的轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：所述小臂(40)上设有延伸臂(70)，所述延伸臂(70)包括固定连接小臂(40)的支架体(71)、安装在支架体(71)上的第一伸缩机构(73)、固定在第一伸缩机构(73)上的滑行机构(72)、安装在滑行机构(72)上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)、底板(732)和四个第一导杆(736)；第一导杆(736)均固定在支撑板(731)上端面上；顶板(733)套设在四个第一导杆(736)上；滑行机构(72)包括一对支撑座(721)和一对滑行臂(722)；支撑座(721)上开设有滑行槽；支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)上端面；一对支撑座(721)平行正对设置；滑行臂(722)由方形导杆和连接杆构成；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(722)上端通过方形导杆插设在支撑座(721)的滑行槽内、下端固定在顶板(733)上；摆动机构包括摆动体(725)、第七齿轮(723)和第八齿轮(724)；第一电机固定在左侧的滑行臂(722)上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂(722)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第七齿轮(723)；摆动体(725)包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(722)的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第八齿轮(724)；第八齿轮(724)与第七齿轮(723)啮合；第八齿轮(724)正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽(7241)；所述限位槽(7241)由若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽(7241)的所有圆孔的圆心与第八齿轮(724)的中心的距离都相同；复位装置包括气缸(726)和扭簧(727)；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座(7261)；气缸支撑座(7261)上固定有水平向左设置的气缸(726)；气缸(726)的活塞杆上固定有定位爪(7262)；定位爪(7262)上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第二齿轮(724)的限位槽(7241)内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧(727)；扭簧(727)一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂(722)连接杆的侧壁上；所述延伸臂(70)前端固定有旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；第一伸缩机构(73)还包括中心旋转体(734)、第一螺纹杆(735)、第一蜗杆(737)、第三电机(738)和一对旋转支撑板(739)；一对旋转支撑板(739)竖直固定在底板(732)上；第一蜗杆(737)枢接在一对旋转支撑板(739)之间；第三电机(738)固定在其中之一的旋转支撑板(739)上；第三电机(738)的输出轴与第一蜗杆(737)固联；中心旋转体(734)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(731)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(734)通过第一蜗轮与第一蜗杆(737)啮合；第一螺纹杆(735)下端螺接在中心旋转体(734)的螺纹孔中、上端与顶板(733)中心螺接；四个第一导杆(736)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(736)的直径；滑行机构(72)的支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)的圆形的限位块上；一对支撑座(721)平行正对设置。