[发明专利]双圆弧刀式微型挖树机器人

摘要

本发明公开了一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括设置在机架上的动力系统、行走机构、平衡机构、执行机构和控制台；所述动力系统包括柴油机、液压泵、油箱，所述平衡机构包括顶撑液压缸，所述行走机构包括履带、驱动轮、液压马达，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体、支撑液压缸，展开闭合结构包括顶伸液压缸、连接块、连接杆、展开臂，切割结构包括圆弧刀架、工作液压缸、齿条、传动轴、齿轮、圆弧刀。该微型挖树机器人克服了现有挖树机器人挖树过程中存在的诸多不足，可适用于工作空间狭小、树木小而密的工况，减少了小树木移栽过程中人工的劳动强度。

主权项

1.一种双圆弧刀式微型挖树机器人，包括机架(8)以及设置在机架(8)上的动力系统、行走机构、执行机构和控制台(7)；其特征在于：所述动力系统包括柴油机(4)，柴油机(4)连接液压泵(5)，液压泵(5)连接油箱(6)，所述行走机构包括履带(1)，履带(1)安装在驱动轮(2)上，驱动轮连接变量液压马达(21)，所述执行机构包括升降结构、展开闭合结构和切割结构，升降结构包括支撑体(10)，支撑体(10)一端下部设置支撑液压缸(16)，支撑体(10)另一端通过销轴(9)连接机架(8)，展开闭合结构包括设置在支撑体(10)上的顶伸液压缸(11)，顶伸液压缸(11)的伸出杆与连接块(12)连接，连接块(12)通过转动轴承(22)连接两个连接杆(13)，每个连接杆(13)均通过转动轴承连接一个展开臂(14)，展开臂(14)后端通过销轴连接支撑体(10)，每个展开臂(14)前端均设置一个切割结构，切割结构包括圆弧刀架(20)，圆弧刀架(20)后端设置工作液压缸(17)，工作液压缸(17)的伸出杆连接齿条(18)，齿条(18)有齿的一面与设置在传动轴(23)上的齿轮(24)相配合，传动轴(23)端部连接圆弧刀(19)后端，圆弧刀(19)前端连接圆弧刀架(20)前端；还包括设置在在机架(8)上的平衡机构，所述平衡机构包括顶撑液压缸(3)；所述控制台(7)连接液压控制系统，液压控制系统分别连接液压泵(5)、顶撑液压缸(3)、变量液压马达(21)、支撑液压缸(16)、顶伸液压缸(11)、工作液压缸(17)。