[发明专利]六自由度多功能装运机器人

摘要

本发明公开了一种六自由度多功能装运机器人，包括移动底盘、防倾覆装置、可调支撑座、回转装置、运动执行臂、抓取器和电动气泵。安装在移动底盘下方的防倾覆装置用于防止本发明在执行装运任务时发生倾覆，可调支撑座可用于调节抓取器的高度和前后水平位移，回转装置用于实现抓取器的左右转动调节，运动执行臂主要用于执行起吊和下放任务，抓取器可通过机械式夹持或负压吸附的方式执行物料的抓取任务。本发明可用于物流或工业生产中的物料移动搬运、装卸等作业，具有运动灵活性高、适应性强、防倾覆力矩大等优点，还具有结构紧凑、节省存储空间、调节控制便捷等优点，能克服现有装运机器人的技术缺陷，更适用于推广。

主权项

一种六自由度多功能装运机器人，包括移动底盘、防倾覆装置、可调支撑座、回转装置、运动执行臂、抓取器和电动气泵，其特征在于：所述的防倾覆装置安装在移动底盘的下方；所述的可调支撑座位于移动底盘与回转装置之间，其上下两端分别与回转装置、移动底盘通过螺钉相固连；所述的运动执行臂的底部固定安装在回转装置上；所述的抓取器安装在运动执行臂的前末端，且与运动执行臂通过转动副相连接；所述的电动气泵固定安装在回转装置的回转安装座上；所述的移动底盘包括车架、自驱动车轮和踏板，所述的车架呈U形结构，且在车架上设有矩形工艺孔和圆形工艺孔，在车架的尾部中间设有驱动电源；所述的自驱动车轮有四组，均通过螺钉对称安装在车架的底部；所述的踏板位于车架的后端，且与车架之间通过铰链和扭簧相连接；所述的自驱动车轮由行走轮、减速电机和车轮支架组成，所述的车轮支架通过螺钉固定安装在车架的底部，所述的减速电机通过螺钉固定安装在车轮支架上，所述的行走轮固定安装在减速电机的输出轴上；所述的防倾覆装置包括滑移横梁、导轨、电动可调侧支腿和平移推杆，所述的导轨通过螺钉固定安装在车架的下方，所述的滑移横梁通过滑块与导轨相连接；所述的电动可调侧支架由扁平式减速电机、侧连杆和万向刹车脚轮组成，所述的侧连杆的一端通过扁平式减速电机与滑移横梁的外侧端相连接，所述的万向刹车脚轮在安装侧连杆的另一端；所述的平移推杆的前端与滑移横梁通过铰链相连接，所述的平移推杆的后端与车架通过铰链相连接；所述的可调支撑座包括前支撑杆、后支撑杆和调节推杆，所述的前支撑杆的下端与车架通过第一连接耳座相连接，所述的前支撑杆的上端与回转装置的回转安装座通过第二连接耳座相连；所述的后支撑杆的下端通过第三连接耳座与车架相连接，后支撑杆的上端通过第四连接耳座与回转安装座相连接；所述的调节推杆的前端通过第五连接耳座与车架相连接，所述的调节推杆的后端与后支撑杆通过铰链相连接；第一连接耳座、第三连接耳座和第五连接耳座均通过螺钉平行固定在车架上，第二连接耳座、第四连接耳座均通过螺钉平行固定在回转安装座的下方；所述的回转装置包括回转安装座、回转减速电机、主动齿轮、从动齿轮轴、轴承座、径向轴承、推力轴承和端盖，所述的回转减速电机固定安装在回转安装座的下方；所述的主动齿轮安装在回转减速电机的输出轴上，且位于回转安装座的上方；所述的从动齿轮轴通过轴承座、径向轴承、推力轴承与回转安装座相连接；所述的轴承座位于从动齿轮轴的从动齿轮与回转安装座之间，且与回转安装座通过螺钉相连接；所述的端盖通过螺钉固定安装在回转安装座的下方；所述的主动齿轮与从动齿轮轴的从动齿轮相啮合；所述的运动执行臂包括U型支架、主平衡臂、起吊杆、配重装置、前臂和悬吊关节，所述的U型支架的底部通过螺钉与从动齿轮轴的从动齿轮固连；所述的主平衡臂为平行四边形连杆机构，主平衡臂的中部与U型支架的顶部通过两个轴线平行的铰链相连接；所述的配重装置位于主平衡臂的后端，且与主平衡臂相固连；所述的配重装置包括T型架、配重块和安全螺母，所述的T型架的前端与主平衡臂的尾部相固连，所述的配重块对称套装在T型架上，所述的安全螺母安装在T型架的后端且与T型架通过螺纹相连接；所述的起吊杆的下端与U型支架的底部通过铰链相连接，起吊杆的上端与主平衡臂通过铰链相连接；所述的前臂位于主平衡臂的前端，且与主平衡臂通过垂直铰链相连接；所述的悬吊关节位于前臂的前端，且与前臂通过水平铰链相连接；所述的主平衡臂包括上平衡梁、下平衡梁、平行连杆和连接座，所述的上平衡梁、下平衡梁平行安装在U型支架上，且与U型支架、平行连杆、连接座均通过铰链相连接；所述的悬吊关节包括上吊耳、万向节和T型轴，所述的上吊耳位于万向节的上端，且与万向节固连，所述的上吊耳与前臂的前端通过水平铰链相连接；所述的T型轴位于万向节的下端，且与万向节通过销轴相连接，所述的T型轴与抓取器通过轴承、轴承压盖相连接。