[发明专利]一种公路挡土墙用抓取输送机器人有效

专利信息
申请号: 201610527216.2 申请日: 2016-07-06
公开(公告)号: CN106112954B 公开(公告)日: 2018-05-29
发明(设计)人: 曹宇;刘平凡;顾海巍 申请(专利权)人: 哈工大机器人集团(广州)知识产权投资控股有限公司
主分类号: B25J5/00 分类号: B25J5/00;B25J9/00;B25J11/00;B25J15/10;B25J15/12
代理公司: 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 代理人: 朱海江
地址: 510000 广东省广州*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明涉及一种公路挡土墙用抓取输送机器人,包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能,消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象,使得本发明适用于凹凸不平或者泥泞不堪的施工场所工作,所述自稳行走平台的上端面右侧安装有液压抓取装置,液压抓取装置可以实现本发明对浆砌石的液压自动抓取功能,无需人工抓取安放,自稳行走平台的上端面中部安装有限位输送装置,限位输送装置可以实现对浆砌石稳定的限位输送功能,在浆砌石整个输送过程都有左右限位,消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患。本发明可以实现浆砌石的自动抓取输送功能,消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象,稳定性能好。
搜索关键词: 浆砌石 行走平台 抓取 液压抓取装置 公路挡土墙 输送功能 输送过程 输送装置 稳定性能 自动抓取 左右晃动 上端面 抖动 限位 搬运 输送机器人 凹凸不平 减震性能 人本发明 输送机器 左右限位 滚落 施工
【主权项】:
1.一种公路挡土墙用抓取输送机器人,其特征在于:包括自稳行走平台(1),所述自稳行走平台(1)的上端面右侧安装有液压抓取装置(2),自稳行走平台(1)的上端面左侧安装有限位输送装置(3);所述自稳行走平台(1)包括安装平台(11),所述安装平台(11)的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链(12),且每个传动支链(12)的前后两侧均对称焊接有两个行走支链(13);所述传动支链(12)包括对称焊接在安装平台(11)下端面前后两侧的两块固定立板(121),两块固定立板(121)的上端之间通过轴承安装有主动轴(122),主动轴(122)的中部通过键安装有主动齿轮(123),主动轴(122)的前端通过联轴器安装有传动电机(124),传动电机(124)通过电机座安装在安装平台(11)的下端面,两块固定立板(121)的下端之间通过轴承安装有从动轴(125),从动轴(125)的中部通过键安装有从动齿轮(126),从动齿轮(126)与主动齿轮(123)相啮合,从动轴(125)的前后两端对称焊接有两个行走支链(13);所述行走支链(13)包括侧面焊接在从动轴(125)上的行走顶块(131),行走顶块(131)为正方形结构,行走顶块(131)的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构(132),四个减震支撑机构(132)上端分别安装有四个弧形行走块(133),相邻两个弧形行走块(133)之间都均匀连接有一号限位弹簧(134),且每个弧形行走块(133)的外壁上都均匀设置有锥形行走条(135);所述减震支撑机构(132)包括安装在行走顶块(131)对应侧面上的定平台(136),定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137),三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上,动平台(138)的上端面均匀焊接有三个条形支块(139),条形支块(139)的上端面为与弧形行走块(133)相对应的弧面结构,三个条形支块(139)的上端面焊接在对应弧形行走块(133)的内壁上;所述液压抓取装置(2)包括焊接在安装平台(11)上端面的旋转底板(21),旋转底板(21)的上端面中部通过电机座安装有旋转电机(22),旋转电机(22)的输出轴上固定安装有旋转台(23),旋转台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱(23a);所述旋转底板(21)的上端面安装有旋转滑槽(21a),旋转滑槽(21a)的两侧内壁与四根T型滑柱(23a)的两端之间分别通过两个旋转轴承(21b)相连;所述旋转台(23)的上端面中部焊接有支撑臂(24),支撑臂(24)的末端焊接有上抓取支板(25),上抓取支板(25)的下端面对称安装有四个二号液压缸(26),上抓取支板(25)的下端面中部焊接有T型固定架(27),且四个二号液压缸(26)的中部分别固定在T型固定架(27)上;所述四个二号液压缸(26)的下端安装有下抓取支板(28),下抓取支板(28)的下端面对称安装有四个液压抓取支链(29),所述液压抓取支链(29)包括焊接在下抓取支板(28)下端面上的抓取立板(291),抓取立板(291)的内壁上焊接有固定凹板(292),固定凹板(292)上对称安装有两个三号液压缸(293),两个三号液压缸(293)的底端均安装在抓取立板(291)的侧壁上,两个三号液压缸(293)的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰(294),两个一号法兰(294)上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块(295),两个抓取顶块(295)的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖(296),所述抓取立板(291)的下端通过铰链安装有锁紧板(297),锁紧板(297)与固定凹板(292)之间安装有锁紧驱动支链(298);所述限位输送装置(3)包括焊接在安装平台(11)上端面的输送底板(31),输送底板(31)上端面对称焊接有四个输送耳(32),位于输送底板(31)左侧的两个输送耳(32)之间通过轴承安装有从动辊(33),位于输送底板(31)右侧的两个输送耳(32)之间通过轴承安装有主动辊(34),主动辊(34)的前端通过联轴器安装有输送电机(35),输送电机(35)通过电机座安装在输送支板(36)上,输送支板(36)焊接在对应输送耳(32)的侧壁上;所述主动辊(34)与从动辊(33)之间安装有输送带(37),输送带(37)中部上下端内壁之间安装有张紧机构(38),且输送带(37)外壁上均匀安装有定位锁紧机构(39);所述张紧机构(38)包括张紧支柱(381),张紧支柱(381)位于输送带(37)中部的上下端内壁之间,张紧支柱(381)的两端对称焊接有两个固定柱(382),两个固定柱(382)的底端对称焊接在输送底板(31)的上端面,张紧支柱(381)的上端面两侧都均匀设置三角凹部,每个三角凹部上都设置有一个张紧支链(383),张紧支链(383)包括设置在张紧支柱(31)侧壁上的两个张紧耳(3831),两个张紧耳(3831)之间通过销轴安装有Y型张紧架(3832),Y型张紧架(3832)上端之间通过销轴安装有张紧轮(3833),张紧轮(3833)的上端抵靠在输送带(37)中部上端内壁上,Y型张紧架(3832)的内侧安装有二号限位弹簧(3834),二号限位弹簧(3834)的中部位于张紧支柱(381)的对应三角凹部中,二号限位弹簧(3834)末端安装在固定耳(3835)的侧壁上,固定耳(3835)焊接在张紧支柱(381)的上端面;所述定位锁紧机构(39)包括通过铆钉安装在输送带(37)外壁上的下锁紧支板(391),下锁紧支板(391)上均匀设置有三对锁紧支柱(392),三对锁紧支柱(392)上端焊接有上锁紧支板(393),上锁紧支板(393)上对称设置有两个锁紧口(393a),所述下锁紧支板(391)上端面对称安装有两个锁紧支链(394),两个锁紧支链(394)的上端分别穿设在上锁紧支板(393)的两个锁紧口(393a)中;所述并联支链(137)包括焊接在定平台(136)上端面的凹型支座(1371),凹型支座(1371)的中部之间安装有下限位轴(1372),凹型支座(1371)的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽(1371a);所述下限位轴上(1372)套设有一号液压缸(1373),一号液压缸(1373)的底端两侧设置有两个限位杆(1374),两个限位杆(1374)的末端与两个弧形限位槽(1371a)之间通过滑动配合方式相连;所述一号液压缸(1373)的顶端通过螺纹安装有球形连接头(1375),球形连接头(1375)的两端对称设置有两根上限位轴(1376),两根上限位轴(1376)分别与一号耳座(1377)的两端之间均通过轴承相连,一号耳座(1377)的下端面内壁上焊接有定位柱(1378),定位柱(1378)的末端为与球形连接头(1375)相对应的凹型球面结构,定位柱(1378)的末端与球形连接头(1375)之间通过滑动配合方式相连,一号耳座(1377)的上端面焊接在动平台(138)上;所述锁紧驱动支链(298)包括焊接在固定凹板(292)上的二号耳座(2981),二号耳座(2981)之间通过销轴安装有四号液压缸(2982),四号液压缸(2982)的顶端通过销轴安装在三号耳座(2983)上,三号耳座(2983)的底端焊接在锁紧板(297)上;所述锁紧支链(394)包括焊接在下锁紧支板(391)上的锁紧挡板(3941),锁紧挡板(3941)侧壁上安装有五号液压缸(3942),五号液压缸(3942)的中部安装在定位块(3943)上,定位块(3943)下端焊接在下锁紧支板上(391),五号液压缸(3942)的顶端通过螺纹安装有二号法兰(3944),二号法兰(3944)通过螺钉安装有锁紧移动板(3945),锁紧移动板(3945)的侧壁与锁紧口(393a)内壁之间通过滑动配合方式相连,锁紧移动板(3945)的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块(3946)。
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