[发明专利]一种基于多执行机构的飞行器的姿态控制分配方法有效
| 申请号： | 201610512916.4 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107562064B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 秦雷;吴限德;李君龙;谢晓瑛;张锐 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉;张雪梅 |
| 地址： | 100854 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多执行机构的飞行器的姿态控制分配方法，包括：S1、建立飞行器的姿态运动学方程；S2、通过姿态转换矩阵确定飞行器的姿态角；S3、建立飞行器的姿态动力学方程；S4、根据控制律计算飞行器的期望控制力矩；S5、利用控制分配算法获得当前时刻飞行器的各执行机构的状态组合。本发明适合飞行器大角度姿态快速机动与高精度稳定的机动任务需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 执行机构 飞行器 姿态 控制 分配 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多执行机构的飞行器的姿态控制分配方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、建立飞行器的姿态运动学方程；S2、通过姿态转换矩阵确定飞行器的姿态角；S3、建立飞行器的姿态动力学方程；S4、根据控制律计算飞行器的期望控制力矩；S5、利用控制分配算法获得当前时刻飞行器的各执行机构的状态组合。
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