[发明专利]机床与机器人的实时干扰确认系统有效
| 申请号： | 201610471927.2 | 申请日： | 2016-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN106406223B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 西浩次;小山田匡宏 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/18 | 分类号： | G05B19/18;G05B19/4061 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机床与机器人的实时干扰确认系统，在包括机床以及机器人在内的系统中即使在没有确保数据通信的实时性的情况下，也能够实时地适当地确认出机床与机器人的干扰。干扰确认系统具有：机床控制装置，其控制机床；机器人控制装置，其控制机器人；以及干扰确认执行部，其保持机床的机构部以及机器人的机构部的形状模型数据。干扰确认执行部根据机床和机器人的形状模型数据、以及整合了机床和机器人各自的控制轴的位置的时间序列数据，来确认机床机构部与机器人机构部有无干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 机床 机器人 实时 干扰 确认 系统 | ||
【主权项】：
一种干扰确认系统，具有：机床控制装置，其控制机床；机器人控制装置，其控制机器人；以及干扰确认执行部，其保持所述机床的机构部以及所述机器人的机构部的形状模型数据，并且进行所述机床的机构部与所述机器人的机构部之间的干扰确认，其特征在于，所述机床控制装置或者所述机器人控制装置在所述机器人与所述机床的运转过程中，整合由所述机器人控制装置生成的所述机器人的动作时刻和对应于该机器人的动作时刻的所述机器人的控制轴的位置的组、以及由所述机床控制装置依次生成的机床的动作时刻和对应于该机床的动作时刻的所述机床的控制轴的位置的组，并依次生成作为干扰确认对象的时刻和对应于该作为干扰确认对象的时刻的所述机器人以及所述机床的控制轴的位置的组，所述干扰确认执行部根据所述机床和所述机器人的机构部的形状模型、以及依次生成的作为干扰确认对象的时刻和对应于该作为干扰确认对象的时刻的机器人以及机床的控制轴的位置的组，来实时确认所述机床的机构部与所述机器人的机构部之间的干扰。
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