[发明专利]一种基于经验路线的车辆路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于经验路线的车辆路径规划方法，步骤包括起点经验路线框选、终点经验路线框选、起终经验路线配对、经验路线优选、拓展集生成、经验路线逆向拓展、路线合成及展示等。本发明将驾驶员的经验融入到了路径规划中，能够解决普通规划不能够解决的问题。能够快速从海量经验路线中选取出经由起点到终点的经验路线，能够满足实际运用中效率的要求；通过建立选优模型，能够从海量数据中选取出较优的经验路线。通过拓展集的选取，以及采用降级拓展的方式，能够快速的规划出经验路线到起点以及经验路线到终点的行车路线。通过同时展示普通路线、经验路线，并展示经验路线经过的车次，占比，能够让用户有效选择适合需要的路线。

主权项

1.一种基于经验路线的车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：/n步骤101：以规划的起点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过起点周围的经验路线集；/n步骤102：以规划的终点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过终点周围的经验路线集；/n步骤103：根据起点经验路线集和终点经验路线集，选取出既经过起点框选范围也经过终点框选范围内的路线，且路线需满足先经过起点框选范围再经过终点框选范围，选取出路线为经验路线集；/n步骤104：根据步骤103中选取的经验路线集，通过建立选优模型，从中选取出一条认为最优的经验路线；/n步骤105：从已选取的经验路线中，以起点为中心构造框选地理范围，选取向起点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；/n步骤106：从已选取的经验路线中，以终点为中心构造框选地理范围，选取向终点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；/n步骤107：根据已经选取起点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向起点进行逆向拓展，当拓展到起点，则起点拓展结束；/n步骤108：根据已经选取终点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向终点进行正向拓展，当拓展到终点，则终点拓展结束；/n步骤109：将经验路线向起点拓展的路线R1，经验路线部分R2，以及经验路线向终点拓展的路线R3，合成路线R；同时规划出普通行车路线，和经验路线一起展示，经验路线展示除了展示路径，并展示经验路线经过的车次，以及经验路线通过车次占所有通过车次的比率。/n