[发明专利]一种三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括通讯连接的ARM、FPGA和DSP，由所述的ARM和FPGA发出的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U和永磁同步电机W的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明自主研发了基于ARM+FPGA+DSP的全新三核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现六轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP进行通讯连接，所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U和永磁同步电机W的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接。