[发明专利]一种西林瓶自动拆包机的抓取装置及抓取方法

摘要

本发明提供了一种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括″叉子″式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板，上述三种类型的插拖板构成一个插拖板系统。本发明所述的西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，可代替人工实现自动在西林瓶拆包过程中将西林瓶抓取转运至指定工位。同时，本发明还公开了采用该西林瓶自动拆包机的抓取装置的抓取方法。

主权项

一种西林瓶自动拆包机的西林瓶抓取装置，包括“叉子”式插拖板、吸附式插拖板和膨胀式插拖板三种类型的插拖板，上述三种类型的插拖板构成一个插拖板系列，其特征在于：“叉子”型插拖板包括：“叉子”型板(1)，“叉子”型板(1)整体为叉子型；相邻两个叉齿之间的宽度距离大于西林瓶(10)瓶颈直径，小于西林瓶(10)瓶口直径和瓶身直径；吸盘式插拖板包括：连接板(2)、气动装置(3)、吸盘连接杆(4)、吸盘(5)；其中，吸盘(5)安装在吸盘连接杆(4)上，吸盘连接杆(4)固定在连接板(2)上，气动装置(3)固定在连接板(2)上，气动装置(3)的输出端与吸盘连接杆(4)连接；吸盘(5)和吸盘连接杆(4)的直径小于西林瓶(10)瓶颈直径；膨胀式插拖板包括：连接板(6)、气动装置(7)、气路连接杆(8)、膨胀球(9)；其中，膨胀球(9)与气路连接杆(8)连接，气路连接杆(8)安装在连接板(6)上，气动装置(7)固定在连接板(6)上，气动装置(7)的输出端通过气路连接杆(8)与膨胀球(9)连接；膨胀球(9)为中空可收缩膨胀的球体，膨胀球(9)未膨胀时直径小于西林瓶(10)瓶颈直径，膨胀球(9)膨胀时直径大于西林瓶(10瓶颈直径，小于西林瓶(10)瓶身直径；气路连接杆(8)直径小于西林瓶(10)瓶颈直径。