[发明专利]基于人手运动功能分析的手指模块划分方法有效
| 申请号： | 201610339812.8 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN105945945B | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 姜力;刘源;何其佳;杨大鹏;樊绍巍;程明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 手指模块 功能分析 人手运动 抓取 运动特性 人手 分析 关节 机器人领域 解剖学 比例系数 使用频率 姿势库 | ||
【主权项】：
1.基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，其特征在于：所述基于人手运动功能分析的手指模块划分方法的具体步骤如下：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；关节间运动特性体现的是在不同种抓握运动中各个关节角度变化的关联性，可通过相关性分析形式进行量化，根据相关性分析结果，选择运动相关性高的关节对作为耦合驱动模块；实现人手关节自由度的模块划分；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。
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