[发明专利]具有可重新配置的端部-执行器组件的机器人系统

摘要

机器人系统包括机器人臂和可移动地耦合到机器人臂的端部‑执行器组件。该端部‑执行器组件包括主悬臂、耦合到主悬臂的框架轨道，和可移动地耦合到框架轨道的多个工具分支。每个工具分支包括可移动地耦合到框架轨道的分支轨道，将该分支轨道耦合到框架轨道的锁，和耦合到第一锁的突出部。机器人系统还包括可移动地耦合到机器人臂的配置工具。配置工具包括工具主体，耦合到工具主体的夹持器，和从该工具主体延伸出的驱动钻头。

主权项

1.一种机器人系统，其包括：机器人臂；端部‑执行器组件，其可移动地耦合到所述机器人臂，其特征在于，所述端部‑执行器组件包括：主悬臂；框架轨道，其耦合到所述主悬臂；多个工具分支，其可移动地耦合到所述框架轨道，其中所述多个工具分支中的每一个包括：分支轨道，其可移动地耦合到所述框架轨道；锁，其将所述分支轨道耦合到所述框架轨道，其中所述锁相对于所述框架轨道在解锁位置和锁定位置之间是可移动的，以便相对于所述框架轨道固定所述分支轨道的位置；突出部，其耦合到所述锁；配置工具，其可移动地耦合到所述机器人臂，其中所述配置工具包括：工具主体；夹持器，其耦合到所述工具主体，所述夹持器包括可移动地远离和移向彼此的多个夹持器指状件，其中当所述夹持器指状件抓取所述突出部时所述配置工具耦合到所述端部‑执行器组件；和驱动钻头，其从所述工具主体延伸出去，其中当所述夹持器指状件抓取所述突出部时所述驱动钻头与所述锁对齐，使得旋转所述驱动钻头使所述锁在锁定与解锁位置之间移动。