[发明专利]一种混合式惯性导航系统及导航方法

摘要

本发明涉及一种混合式惯性导航系统及方法，所述系统是指集平台式惯导系统结构、捷联式惯导系统算法和旋转式惯导系统误差抑制技术于一体的惯导系统，它将基于伺服控制的物理稳定平台与基于捷联姿态计算的数学平台有机结合，用物理稳定平台一方面隔离载体角运动和跟踪地理坐标系，减小惯性测量误差，一方面使惯性器件相对地理坐标系进行旋转，有效抑制惯性器件的常值漂移等；用捷联姿态计算构建数学平台，可避免平台稳定控制精度对系统导航定位精度的直接影响。本发明可满足在提高导航定位精度以及降低购置/维护成本等方面不断增长的新需求，为惯性导航技术的发展开辟了一条新的技术途径。

主权项

1.一种混合式惯性导航系统，其特征在于：包括物理平台(1)和数学平台(2)；所述物理平台(1)包括框架平台和惯性测量单元，框架平台具有多个旋转轴，为惯性测量单元隔离载体的角运动和跟踪地理坐标系，减小惯性测量误差，并对惯性测量单元旋转调制，即使惯性测量单元相对地理坐标系做周期性的旋转运动，有效抑制惯性器件的常值漂移；所述数学平台(2)包括捷联姿态计算模块和导航计算模块，捷联姿态计算模块根据惯性测量单元提供的角度增量计算捷联姿态阵，导航计算模块利用该捷联姿态阵对惯性测量单元提供的速度增量进行转换，补偿框架平台的控制误差，以降低框架平台控制误差对导航计算精度的影响。