[发明专利]运动物体的姿态模拟与网络化姿态测量验证装置

摘要

本发明公开了一种运动物体的姿态模拟与网络化姿态测量验证装置。包括网络终端单元组、测姿搭载平台、直线运动单元组、适配器、可编程控制器和存储处理设备，其中：网络终端单元组用于采集并处理网络信息，并传送至适配器和存储处理设备；测姿搭载平台用于搭载对象的姿态和位置模拟；直线运动单元组用于为测姿搭载平台提供驱动；适配器用于可编程运动单元组与可编程运动控制器之间的信号调制和电路切换；可编程运动控制器用于为直线运动单元组提供指令信息；存储处理设备用于实时存储指令信息和收发的数据，并输出搭载对象的实时姿态。网络化载体姿态测量的闭环模拟系统可用于载体的姿态通用化模拟和网络化信源背景下的姿态测量估计和演示验证。

主权项

1.运动物体的姿态模拟与网络化姿态测量验证装置，其特征在于，包括网络终端单元组(1)、测姿搭载平台(2)、直线运动单元组(3)、适配器(4)、可编程运动控制器(5)和存储处理设备(6)，其中：直线运动单元组(3)由运动滑块(31)、刚性直线滑道(32)和相关电缆组成，刚性直线滑道(32)一端固定于基座，另一端与运动滑块(31)连接；测姿搭载平台(2)由套杆组合件(21)、刚性平台(22)和铆接组件(23)组成，套杆组合件(21)通过铆接组件(23)与运动滑块(31)连接；运动滑块(31)沿刚性直线滑道(32)垂直运动时通过铆接组件(23)带动套杆组合件(21)运动，套杆组合件(21)带动刚性平台(22)运动；网络终端单元组(1)由串行通信接口(11)、无线传输装置(12)和状态指示模块(13)组成，通过无线传输装置(12)将定位信息发送至存储处理设备(6)，在存储处理设备(6)中实时解算出刚性平台(22)的三维姿态；适配器(4)由电缆接口(41)、信号调制板卡(42)、电路切换单元(43)、数模/模数转换单元(44)组成，前端通过线缆与直线运动单元组(3)连接，后端通过线缆与可编程运动控制器(5)连接；可编程运动控制器(5)由处理器板(51)、现场总线接口板(52)、反馈传感器组(53)、运动轨迹规划模块(54)、电源模块(55)组成，前端通过线缆与适配器(4)的电缆接口(41)连接，后端通过线缆与存储处理设备(6)连接；存储处理设备(6)由存储设备(61)、处理设备(62)、键盘/鼠标组件(63)、显示设备(64)和无线收发设备(65)组成，处理设备(62)中装载着可编程运动控制器(5)的指令信息、网络终端单元组(1)的收发驱动信息、搭载对象的运动模型和扰动模型、以及网络协议和测姿相关算法。