[发明专利]一种六足仿生机器人

摘要

本发明涉及一种六足仿生机器人，包括躯体框架、安装于所述躯体框架内的控制器及供电电源，与现有技术不同的是，还包括驱动机器人行走的六组行走装置；所述行走装置为整体组装式结构，可整体安装于所述躯体框架内或者从所述躯体框架内整体拆卸；六组所述行走装置分别固定于所述躯体框架前部、中部、后部的两侧，并且前部两侧、中部两侧、后部两侧的所述行走装置交错布置。这种机器人结构更加合理，方便拆装，同时易于实现精确控制。

主权项

1.一种六足仿生机器人，包括躯体框架(1)、安装于所述躯体框架(1)内的控制器(2)及供电电源，其特征在于，还包括驱动机器人行走的六组行走装置(3)；所述行走装置(3)为整体组装式结构，可整体安装于所述躯体框架(1)内或者从所述躯体框架(1)内整体拆卸；六组所述行走装置(3)分别固定于所述躯体框架(1)前部、中部、后部的两侧，并且前部两侧、中部两侧、后部两侧的所述行走装置(3)交错布置；所述行走装置(3)包括电机(301)、减速箱(302)、传动轴(303)、仿生髋(304)及C形腿(305)，所述电机(301)的输出端与所述减速箱(302)的输入端连接，所述减速箱(302)的输出端与所述传动轴(303)的一端固定连接，所述传动轴(303)的另一端与所述仿生髋(304)固定连接，所述C形腿(305)固定安装于所述仿生髋(304)外侧；所述仿生髋(304)上具有一个孔形结构及与所述C形腿(305)相适应的弧形连接段，所述传动轴(303)伸入该孔内与其配合连接；所述弧形连接段上设有第一螺纹孔(306)和第二螺纹孔(307)，所述第一螺纹孔(306)贯穿到所述孔形结构内，并且所述传动轴(303)上设有一个与所述第一螺纹孔(306)相对应的安装螺孔(308)，所述C形腿(305)上开设有与所述第一螺纹孔(306)对应的第三螺纹孔(309)及与所述第二螺纹孔(307)相对应的第四螺纹孔(310)，所述C形腿(305)通过两个螺钉与所述仿生髋(304)及所述传动轴(303)固定连接；所述行走装置(3)还包括安装于电机(301)尾部的角度传感器(315)、安装于所述传动轴(303)外部的零点位置指示器(316)及与所述零点位置指示器(316)配合使用的光电感应开关(317)，所述传动轴(303)旋转时带动所述零点位置指示器(316)旋转，每转360度触发一次光电感应开关(317)，所述角度传感器(315)及所述光电感应开关(317)均与所述控制器(2)电路连接。