[发明专利]激光焊缝跟踪传感器标定方法有效
| 申请号： | 201610243639.1 | 申请日： | 2016-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN105716527B | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 唐琛;张斌 | 申请（专利权）人： | 中国计量学院 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/24;G01B11/30;B23K26/70 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司33100 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光焊缝跟踪传感器标定方法。本发明首先放置黑白相间的棋盘格白背景上；通过调节摄像机空间位姿使得激光平面与棋盘对角线角点相交；取三组符合上述要求的空间位姿所获取的角点坐标。然后根据角点相对标靶坐标系的矩阵转换关系计算标靶坐标系下的角点坐标；通过一组角点坐标求得一条激光平面上的直线方程。最后由三组数据可以得到三条激光平面上的直线，根据其中任意两条直线方程从而求得摄像机坐标系中的激光平面；完成整个标定过程。本发明使用的传感器标定技术具有实验简单，精度高，速度快等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 焊缝 跟踪 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
激光焊缝跟踪传感器标定方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤（1）放置12×12的5mm×5mm大小的黑白相间的棋盘格于白背景上；通过调节摄像机空间位姿使得激光平面与棋盘对角线角点相交；取三组符合上述要求的空间位姿所获取的角点坐标；步骤（2）根据角点相对标靶坐标系的矩阵转换关系计算标靶坐标系下的角点坐标；通过一组角点坐标求得一条激光平面上的直线方程；步骤（3）由三组数据可以得到三条激光平面上的直线，根据其中任意两条直线方程从而求得摄像机坐标系中的激光平面；完成整个标定过程。
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