[发明专利]一种肝胆外科手术轨迹追踪装置

摘要

一种肝胆外科手术轨迹追踪装置，包括数据处理终端、摄像装置，定位校准锚点，手术装置，定位装置和校准定位装置，摄像装置与数据处理终端连接，摄像装置设置于手术床的上方，数据处理终端包括显示装置，定位装置和校准定位装置以相距一定距离可拆卸的设置于手术装置上，可以实时采集肝胆外科手术的治疗轨迹数据，并且进行存储和显示，使得手术过程处于实时的监控状态，避免手术出错，还可以为后期肝胆外科手术研究和进一步改进提供数据。

主权项

1.一种肝胆外科手术轨迹追踪装置，装置包括数据处理终端、摄像装置，定位校准锚点，手术装置，定位装置和校准定位装置，其特征在于：摄像装置与数据处理终端连接，摄像装置设置于手术床的上方，数据处理终端包括显示装置；定位校准锚点为四个位置坐标已知的定位校准锚点，分别设置于手术床的四个角，并且四个定位校准锚点分别包括接收单元和发送单元，定位装置和校准定位装置以相距1.8cm的距离可拆卸的设置于手术装置上；摄像装置拍摄四个定位校准锚点，与数据处理终端中的显示装置显示的拍摄图像中预设的四个定位点进行对准，实现摄像装置定位校准，然后手术装置上的定位装置和校准定位装置同时发射无线信号至四个定位校准锚点，四个定位校准锚点中的接收单元分别接收定位装置和校准定位装置同时发射的无线信号，记录接收时间以及信号强度，并通过发送单元将数据发送至数据处理终端，数据处理终端计算得到定位装置和校准定位装置的位置坐标(x,y,z)和(X,Y,Z),并利用距离公式将校准定位装置的位置坐标与定位装置的位置坐标进行距离计算，得到计算到的定位装置和校准定位装置之间的距离D，计算(D‑1.8)/1.8的相对误差值，如果相对误差小于等于阈值，则通过显示装置将摄像装置拍摄的图像进行显示，同时按照定位装置的位置坐标对应与摄像装置拍摄的图像重叠在显示装置上进行显示，将拍摄的图像数据和对应的时间，以及获得的定位装置和校准定位装置的位置坐标数据进行存储。