[发明专利]一种带编码器运卷小车的水平位置精确定位控制方法在审
| 申请号： | 201610203077.8 | 申请日： | 2016-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN105867369A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 张飞;王彬彬;任晓怀;宗胜悦;申屠南凯 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 皋吉甫 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明主要属于运卷小车控制领域，具体涉及一种带编码器运卷小车的水平位置精确定位控制方法。所述控制方法在运卷小车上的可编程控制器中设置一PI控制器，所述可编程控制器根据运卷小车的实际位移当前值、目标位移值以及位移调节时间生成所述斜坡信号，并所述斜坡信号被输入至所述PI控制器，以实现运卷小车的精确定位和速度的平稳过渡。同时，在控制器参数整定方面，加入了迭代学习控制方法，对PI控制器参数进行优化。本发明所提供的方法可以实现运卷小车的精确定位和平稳启停，并且该方法在不改变现有设备条件的情况下拥有良好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 编码器 小车 水平 位置 精确 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种带编码器运卷小车的水平位置精确定位控制方法，所述方法用于实现对运卷小车运行以及启停的平稳控制，其特征在于，所述控制方法在运卷小车的可编程控制器中设置一PI控制器，所述可编程控制器根据运卷小车的实际位移当前值、目标位移值以及位移调节时间生成斜坡信号，所述可编程控制器对所述斜坡信号进行限幅，并将所述斜坡信号输入至所述PI控制器，PI控制器根据斜坡信号产生输出信号以控制运卷小车的速度，实现运卷小车的精确定位和速度的平稳过渡。
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