[发明专利]一种正反双步态足式机器人

摘要

一种正反双步态足式机器人包括左侧腿、右侧腿、拖车，其中左侧腿的左第一连接杆与双出轴电机的输出轴配合连接，右侧腿的右第一连接杆与双出轴电机的另一输出轴配合连接。拖车的连接轴的一端与左机架固连，另一端与右机架固连，实现拖车与左、右侧腿的连接。双出轴电机带动左、右第一连接杆整周回转，实现该足式机器人的运动。左、右侧腿分别设置了滑动副，优化了足端轨迹；左、右侧腿为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动，正面行走为高抬腿步态，可实现高障碍跨越；反面行走为蹑行步态，可实现一定的隐匿行走；同时避免了机构翻到后行走失效的问题。本发明可用于星球探测、军事和考古勘测、玩具教学等领域。

主权项

一种正反双步态足式机器人，其特征在于：该正反双步态足式机器人包括左侧腿(A)、右侧腿(B)、拖车(C)；所述左侧腿(A)是单自由度连杆机构，左机架(A1)上靠近左第一连接杆(A2)的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机(1)的一侧配合固定；双出轴电机(1)的输出轴穿过左机架(A1)与左第一连接杆(A2)通过顶丝固定连接；左侧腿(A)为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动；所述右侧腿(B)为单自由度连杆机构，右机架(B1)上靠右第一连接杆(B2)的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机(1)的另一侧配合固定；双出轴电机(1)的另一输出轴穿过右机架(B1)与右第一连接杆(B2)通过顶丝固定连接；右侧腿(B)为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动；所述左侧腿(A)和右侧腿(B)位于电机两侧布置，左侧腿(A)的左第一连接杆(A2)与右侧腿(B)的右第一连接杆(B2)转动轴线重合，由双出轴电机(1)驱动整周旋转，相位差180°；通过上述连接，完成左、右侧腿(A、B)与双出轴电机(1)的组装；所述拖车(C)由右车轮(C1)、左车轮(C3)、车轮轴(C2)、拖车第一连接杆(C4)、拖车第二连接杆(C5)、连接轴(C6)组成；拖车(C)的左、右车轮(C1、C3)由车轮轴(C2)固连；拖车第一、第二连接杆(C4、C5)的一端安装孔由车轮轴(C2)穿过，实现转动连接；拖车第一、第二连接杆(C4、C5)的另一端安装孔由连接轴(C6)穿过；连接轴(C6)一端与左机架(A1)固连，另一端与右机架(B1)固连，实现拖车(C)与左、右侧腿(A、B)的连接；通过上述连接，完成所述正反双步态足式机器人的组装，双出轴电机(1)的两侧输出轴分别带动左、右第一连接杆(A2、B2)整周回转，实现正反双步态足式机器人的运动。