[发明专利]一种移动机械臂障碍物躲避的容错运动规划方法在审
申请号: | 201610121909.1 | 申请日: | 2016-03-03 |
公开(公告)号: | CN105563490A | 公开(公告)日: | 2016-05-11 |
发明(设计)人: | 廖柏林;刘梅;肖林 | 申请(专利权)人: | 吉首大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人: | 王翀 |
地址: | 416000 湖南省湘*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明提供了一种移动机械臂障碍物躲避的容错运动规划方法,包括如下步骤:1)确定发生故障出现锁死的关节或驱动轮,对移动机械臂,建立二次规划统一的冗余度解析方案,解析方案设计的最小性能指标为移动平台和移动机械臂联合速度向量的二次函数;2)将二次规划统一协调的冗余度解析方案运用二次规划求解器进行求解;3)将求解结果传递给下位机控制器,驱动移动平台和移动机械臂同时协调完成给定的末端任务。本发明通过对移动平台和移动机械臂的统一描述与规划,只需要知道出现故障锁死的关节或驱动轮编号和锁定角度,就可进行自动容错处理,控制移动机械臂的移动平台和移动机械臂同时协调运动,且能躲避障碍物,完成给定末端任务。 | ||
搜索关键词: | 一种 移动 机械 障碍物 躲避 容错 运动 规划 方法 | ||
【主权项】:
一种移动机械臂障碍物躲避的容错运动规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S1.确定发生故障出现锁死的关节或驱动轮,对移动机械臂,建立二次规划统一的冗余度解析方案,所述解析方案设计的最小性能指标为移动平台和移动机械臂的联合速度向量的二次函数,所述联合速度向量的二次函数受约束于移动平台和移动机械臂的统一描述方程、障碍物躲避不等式、联合速度极限和联合角度极限;S2.对步骤S1协调移动机械臂的二次规划统一的冗余度解析方案运用二次规划求解器进行求解,得到求解结果;S3.将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器,下位机控制器驱动移动平台和移动机械臂同时协调完成给定的末端任务。
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