[发明专利]混联高频仿人三自由度机械足

摘要

本发明公开了一种混联高频仿人三自由度机械足，属于仿人机器足领域。它包括机械小腿、踝动力装置、跗骨板、跗动力装置、跖骨板、跖动力装置和并联脚趾；机械小腿装设于踝齿轮轴上；踝动力装置包括踝动力轴、踝主动轮、踝齿轮轴、U型架A和电机A；跗动力装置包括跗骨齿轮轴、跗动力轴、跗骨主动轮、U型架B和电机B；跖骨板与跗骨齿轮轴相固定，跗骨齿轮轴可相对于跗骨板自由转动；跖动力装置包括趾动力轴、跖骨主动轮、跖齿轮轴、U型架C和电机C；跖齿轮轴上装设有并联脚趾；并联脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾。本发明是一种结构简单、具有高频运动响应特征、三自由度混联模式的仿人机器人足。

主权项

混联高频仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、踝动力装置、跗骨板(2)、跗动力装置、跖骨板(3)、跖动力装置和并联脚趾(4)；所述机械小腿(1)装设于踝齿轮轴(10)上；所述踝动力装置包括装设于所述跗骨板(2)上的踝动力轴(11)、装设于所述踝动力轴(11)上的踝主动轮(12)、平行于所述踝动力轴(11)装设于所述跗骨板(2)上的所述踝齿轮轴(10)、装设于U型架A(13)上的电机A(14)；所述电机A(14)的输出轴与所述踝动力轴(11)的一端相连；所述踝齿轮轴(10)与所述踝主动轮(12)相啮合传动；所述跗动力装置包括跗骨齿轮轴(20)、平行于所述跗骨齿轮轴(20)装设于所述跗骨板(2)上的跗动力轴(21)、装设于所述跗动力轴(21)上的跗骨主动轮(22)、装设于U型架B(23)上的电机B(24)；所述电机B(24)的输出轴与所述跗动力轴(21)的一端相连；所述跗骨齿轮轴(20)与所述跗骨主动轮(22)相啮合传动；所述跖骨板(3)与所述跗骨齿轮轴(20)相固定，所述跗骨齿轮轴(20)可相对于所述跗骨板(2)自由转动；所述跖动力装置包括通过轴承装设于所述跖骨板(3)上的趾动力轴(31)、装设于所述趾动力轴(31)上的跖骨主动轮(32)、与所述跖骨主动轮(32)相啮合的跖齿轮轴(30)、装设于U型架C(33)上的电机C(34)；所述电机C(34)的输出轴与所述趾动力轴(31)的一端相连；所述跖齿轮轴(30)上装设有所述并联脚趾(4)；所述并联脚趾包括大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)。